[發明專利]標定圖案識別方法、標定方法、裝置和電子設備

在審

• 申請號: 202211091017.3
• 申請日: 2022-09-07
• 公開（公告）號: CN115690222A
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 楊軍;丁有爽;邵天蘭
• 申請（專利權）人: 梅卡曼德（北京）機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06T7/70;G06T7/181;G06T7/13;G06F17/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 王征;臧建明

本公開提供一種標定圖案識別方法、標定方法、裝置和電子設備，該標定圖案識別方法包括：獲取標定圖像，標定圖像是相機拍攝標定板得到的，標定板中包括多個呈陣列排布的第一標志和第二標志，第一標志設置在標定板的中間位置，多個第一標志按照非旋轉對稱方式排布；根據第一標志的排布方式，確定標定圖像中的第一圖案與第一標志的第一匹配關系，第一圖案的輪廓符合第一預設輪廓；根據標定板中第二標志和第一標志的位置關系，以及第一匹配關系，在疑似圖案中確定第二圖案，疑似圖案的輪廓符合第二預設輪廓，第二圖案為標定圖像中符合標定板上第二標志排布方式的疑似圖案；確定第一圖案和第二圖案為標定板的標定圖案，能夠準確的確定標定圖案。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及一種標定圖案識別方法、標定方法、裝置和電子設備。

背景技術

相機標定是圖像處理技術中非常重要的技術，在圖像測量過程中以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面點的空間位置與其在圖像中對應點之間的相互關系，使得可以通過圖像重構客觀世界的空間物體，需要建立相機成像的相機參數，其中，確定該相機參數的過程為相機標定。

目前，在采用標定板進行相機標定時，存在標定圖案識別魯棒性低的問題。

發明內容

本公開的多個方面提供一種標定圖案識別方法、標定方法、裝置和電子設備，以解決目前存在標定圖案識別魯棒性低的問題。

本公開實施例第一方面提供一種標定圖案識別方法，包括：獲取標定圖像，標定圖像是相機拍攝標定板得到的，標定板中包括多個呈陣列排布的第一標志和第二標志，第一標志設置在標定板的中間位置，多個第一標志按照非旋轉對稱方式排布；根據第一標志的排布方式，確定標定圖像中的第一圖案與第一標志的第一匹配關系，第一圖案的輪廓符合第一預設輪廓；根據標定板中第二標志和第一標志的位置關系，以及第一匹配關系，在疑似圖案中確定第二圖案，疑似圖案的輪廓符合第二預設輪廓，第二圖案為標定圖像中符合標定板上第二標志排布方式的疑似圖案；確定第一圖案和第二圖案為標定板的標定圖案。

本公開實施例第二方面提供一種標定方法，包括：第一方面的標定圖案識別方法，確定第一圖案和第二圖案為標定板的標定圖案之后，還包括：采用標定板上的標志和標定圖案對相機參數進行標定。

本公開實施例第三方面提供一種標定圖案識別裝置，用于執行第一方面的標定圖案識別方法，包括：

獲取模塊，用于獲取標定圖像，標定圖像是相機拍攝標定板得到的，標定板中包括多個呈陣列排布的第一標志和第二標志，第一標志設置在標定板的中間位置，多個第一標志按照非旋轉對稱方式排布；

第一確定模塊，用于根據第一標志的排布方式，確定標定圖像中的第一圖案與第一標志的第一匹配關系，第一圖案的輪廓符合第一預設輪廓；

第二確定模塊，用于根據標定板中第二標志和第一標志的位置關系，以及第一匹配關系，在疑似圖案中確定第二圖案，疑似圖案的輪廓符合第二預設輪廓，第二圖案為標定圖像中符合標定板上第二標志排布方式的疑似圖案；

第三確定模塊，用于確定第一圖案和第二圖案為標定板的標定圖案。

本公開實施例第四方面提供一種電子設備，包括：處理器、存儲器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執行計算機程序時實現第一方面的標定圖案識別方法。

本公開實施例第五方面提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，計算機執行指令被處理器執行時用于實現第一方面的標定圖案識別方法。

本公開實施例第六方面提供了一種計算機程序產品，程序產品包括：計算機程序，計算機程序存儲在可讀存儲介質中，電子設備的至少一個處理器可以從可讀存儲介質讀取計算機程序，至少一個處理器執行計算機程序使得電子設備執行第一方面的標定圖案識別方法。