[發(fā)明專(zhuān)利]標(biāo)定圖案識(shí)別方法、標(biāo)定方法、裝置和電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211091017.3
• 申請(qǐng)日: 2022-09-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115690222A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊軍;丁有爽;邵天蘭
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 梅卡曼德（北京）機(jī)器人科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/80
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/80;G06T7/70;G06T7/181;G06T7/13;G06F17/16
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 王征;臧建明

1.一種標(biāo)定圖案識(shí)別方法，其特征在于，包括：

獲取標(biāo)定圖像，所述標(biāo)定圖像是相機(jī)拍攝標(biāo)定板得到的，所述標(biāo)定板中包括多個(gè)呈陣列排布的第一標(biāo)志和第二標(biāo)志，所述第一標(biāo)志設(shè)置在所述標(biāo)定板的中間位置，多個(gè)所述第一標(biāo)志按照非旋轉(zhuǎn)對(duì)稱(chēng)方式排布；

根據(jù)所述第一標(biāo)志的排布方式，確定所述標(biāo)定圖像中的第一圖案與所述第一標(biāo)志的第一匹配關(guān)系，所述第一圖案的輪廓符合第一預(yù)設(shè)輪廓；

根據(jù)所述標(biāo)定板中所述第二標(biāo)志和所述第一標(biāo)志的位置關(guān)系，以及所述第一匹配關(guān)系，在疑似圖案中確定第二圖案，所述疑似圖案的輪廓符合第二預(yù)設(shè)輪廓，所述第二圖案為所述標(biāo)定圖像中符合標(biāo)定板上第二標(biāo)志排布方式的疑似圖案；

確定所述第一圖案和所述第二圖案為所述標(biāo)定板的標(biāo)定圖案。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的標(biāo)定圖案識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一標(biāo)志的排布方式，確定所述標(biāo)定圖像中的第一圖案與所述第一標(biāo)志的第一匹配關(guān)系，包括：

根據(jù)所述第一預(yù)設(shè)輪廓，在所述標(biāo)定圖像中提取所述第一圖案；

根據(jù)所述第一標(biāo)志的排布方式，建立所述第一圖案與所述第一標(biāo)志的第一匹配關(guān)系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的標(biāo)定圖案識(shí)別方法，其特征在于，所述位置關(guān)系包括：所述第一標(biāo)志和所述第二標(biāo)志分別在所述標(biāo)定板中的坐標(biāo)，所述根據(jù)所述標(biāo)定板中第二標(biāo)志和所述第一標(biāo)志的位置關(guān)系，以及所述第一匹配關(guān)系，在疑似圖案中確定第二圖案，包括：

根據(jù)所述第一匹配關(guān)系、所述第一標(biāo)志在所述標(biāo)定板中的坐標(biāo)以及所述第一圖案在所述標(biāo)定圖像中的坐標(biāo)，確定所述第一標(biāo)志映射至所述第一圖案的單應(yīng)性矩陣；

按照所述第二預(yù)設(shè)輪廓在所述標(biāo)定圖像中提取多個(gè)所述疑似圖案；

根據(jù)所述單應(yīng)性矩陣、所述第二標(biāo)志在所述標(biāo)定板中的坐標(biāo)以及疑似圖案在所述標(biāo)定圖像中的坐標(biāo)，確定與所述第二標(biāo)志匹配的疑似圖案為所述第二圖案。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的標(biāo)定圖案識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述單應(yīng)性矩陣、所述第二標(biāo)志在所述標(biāo)定板中的坐標(biāo)以及疑似圖案在所述標(biāo)定圖像中的坐標(biāo)，確定與所述第二標(biāo)志匹配的疑似圖案為所述第二圖案，包括循環(huán)執(zhí)行以下步驟：

根據(jù)所述單應(yīng)性矩陣和所述第二標(biāo)志在所述標(biāo)定板中的坐標(biāo)，確定所述第二標(biāo)志的映射坐標(biāo)；

在所述疑似圖案在所述標(biāo)定圖像中的坐標(biāo)中，確定與所述映射坐標(biāo)距離小于距離閾值的目標(biāo)坐標(biāo)；

確定所述目標(biāo)坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的疑似圖案為所述第二圖案；

在滿足預(yù)設(shè)條件情況下，建立所述第二圖案和所述第二標(biāo)志的第二匹配關(guān)系，并根據(jù)所述第二匹配關(guān)系更新所述單應(yīng)性矩陣，所述預(yù)設(shè)條件包括：所述循環(huán)次數(shù)小于預(yù)設(shè)次數(shù)或者確定到新的所述第二圖案。

5.根據(jù)權(quán)利要求2至4任一項(xiàng)所述的標(biāo)定圖案識(shí)別方法，其特征在于，所述第一標(biāo)志的排布方式為：多個(gè)所述第一標(biāo)志和至少一個(gè)所述第二標(biāo)志陣列排布為第一方陣，至少一個(gè)所述第二標(biāo)志設(shè)置在所述第一方陣的角點(diǎn)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的標(biāo)定圖案識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一標(biāo)志的排布方式，建立所述第一圖案與所述第一標(biāo)志的第一匹配關(guān)系，包括：

在多個(gè)所述第一圖案中，確定處于中心位置的第一圖案為中心圖案；

確定以所述中心圖案為對(duì)稱(chēng)中心時(shí)具有對(duì)稱(chēng)的第一圖案，且與所述中心圖案共線的第一圖案為邊緣圖案；

連接多個(gè)邊緣圖案得到凸包；

確定處于所述凸包外的第一圖案為目標(biāo)圖案；

根據(jù)所述目標(biāo)圖案與其他所述第一圖案的位置關(guān)系，以及第一標(biāo)志的排布方式，確定所述第一圖案與所述第一標(biāo)志之間的第一匹配關(guān)系。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的標(biāo)定圖案識(shí)別方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一標(biāo)志的排布方式，確定所述標(biāo)定圖像中的第一圖案與所述第一標(biāo)志的第一匹配關(guān)系之前，還包括：

對(duì)所述標(biāo)定圖像按照預(yù)設(shè)比例進(jìn)行縮放，得到預(yù)設(shè)大小的標(biāo)定圖像；

則所述確定所述第一圖案和所述第二圖案為所述標(biāo)定板的標(biāo)定圖案，包括：

確定縮放前的標(biāo)定圖像中的第一圖案和第二圖案為所述標(biāo)定板的標(biāo)定圖案。