[發明專利]機器人洗車無電驅動機械臂及其控制方法

在審

• 申請號: 202211086849.6
• 申請日: 2022-09-07
• 公開（公告）號: CN115373318A
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 李保利
• 申請（專利權）人: 李保利
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;B60S3/04
• 代理公司: 合肥數字代碼知識產權代理有限公司 34253
• 代理人: 馮現偉

1.機器人洗車無電驅動機械臂，其特征在于，所述機器人洗車無電驅動機械臂包括：

至少一組洗車主體，所述洗車主體設置在待清洗車輛的兩側，用于承托所述無電驅動機械臂，輔助執行車輛清洗工作；

設置在所述洗車主體內的機器人大腦，所述機器人大腦用于控制所述無電驅動機械臂運動；

清洗執行機構，與所述機器人大腦電性連接，用于執行車輛清洗任務，以及

清洗驅動機構，設置在所述洗車主體上，用于驅動所述清洗執行機構運動，調節所述清洗執行機構的位置；

其中，所述清洗執行機構包括至少一組機器人手臂，所述機器人手臂上設置有多組清洗噴頭，清洗噴頭用于噴出清洗液，且清洗噴頭通過導流管與水箱連通。

2.如權利要求1所述的機器人洗車無電驅動機械臂，其特征在于：所述清洗驅動機構包括：

至少一組驅動氣泵，所述驅動氣泵固定安裝在所述洗車主體上，且驅動氣泵與機器人手臂連接，驅動氣泵為調節機器人手臂位置提供動力。

3.如權利要求2所述的機器人洗車無電驅動機械臂，其特征在于：所述機器人手臂與清洗噴頭之間采用卡扣或緊固螺栓可拆卸連接，清洗噴頭在機器人手臂內呈矩陣或環形設置。

4.如權利要求2所述的機器人洗車無電驅動機械臂，其特征在于：所述機器人手臂為磁耦合式無桿氣缸，且磁耦合式無桿氣缸與驅動氣泵之間貫穿連通，磁耦合式無桿氣缸包括第一氣缸、第二氣缸和第三氣缸。

5.如權利要求4所述的機器人洗車無電驅動機械臂，其特征在于：還包括位置傳感模塊，所述位置傳感模塊，所述位置傳感模塊與機器人大腦之間通訊連接，且位置傳感模塊包括：

至少一組激光傳感器，所述激光傳感器分別搭載在洗車主體和機器人手臂上，激光傳感器用于檢測所述洗車主體和機器人手臂的位置，并將洗車主體和機器人手臂的位置反饋至機器人大腦。

6.如權利要求5所述的機器人洗車無電驅動機械臂，其特征在于：所述洗車主體包括：

移動基座，所述移動基座設置在待清洗車輛的一側；

設置在移動基座上的基座驅動電機，所述基座驅動電機的輸出端固定連接有基座移動部，基座移動部用于輔助所述移動基座位置的調節。

7.如權利要求6所述的機器人洗車無電驅動機械臂，其特征在于：所述洗車主體還包括：

承載殼體，固定安裝在所述移動基座上；

至少一組手臂移動部，所述手臂移動部固定安裝在承載殼體上，且手臂移動部與機器人手臂連接，用于調節所述機器人手臂的高度和角度。

8.如權利要求7所述的機器人洗車無電驅動機械臂，其特征在于：所述手臂移動部包括：

手臂移動件，固定安裝在承載殼體上，且手臂移動件與機器人大腦電性連接；

與手臂移動件固定連接的角度調節件，角度調節件與機器人手臂之間固定連接，用于調節所述機器人手臂的角度。

9.一種基于權利要求1-8任一所述機器人洗車無電驅動機械臂的機器人洗車無電驅動機械臂控制方法，其特征在于：所述機器人洗車無電驅動機械臂控制方法，具體包括：

接收車輛清洗指令；

識別車輛清洗指令，機器人大腦發出執行指令，基座驅動電機開啟，基座移動部開始行走，同時機器人大腦驅動第一氣缸從下向上運動；

當第一氣缸運行到車輛頂部時，激光傳感器檢測到位置信息發送給機器人大腦，機器人大腦立刻發送指令給第一氣缸，第一氣缸改變方向向下運動，機器人大腦同時發送指令給第三氣缸，讓清洗噴頭朝下對車輛沖洗；

當第一氣缸運行到車輛底部時，被激光傳感器檢測到，機器人大腦發送指令讓第一氣缸向上運行，同時發送指令讓第三氣缸指揮清洗噴頭向上噴水，第一氣缸和第三氣缸實現往復循環運行。

10.如權利要求9所述的機器人洗車無電驅動機械臂控制方法，其特征在于：所述機器人洗車無電驅動機械臂控制方法，具體還包括：

當基座驅動電機走到車輛后邊時，被激光傳感器檢測到，激光傳感器發送信號至機器人大腦，機器人大腦發送指令給第二氣缸讓清洗噴頭向左轉，向車后面噴水；

當基座驅動電機走到車前面時，被激光傳感器檢測到，激光傳感器發送信號至機器人大腦，機器人大腦發送指令給第二氣缸，使得清洗噴頭右轉，向車前噴水，實現車輛的清洗。