[發(fā)明專(zhuān)利]自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211086736.6
• 申請(qǐng)日: 2022-09-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115167182B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦秀
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05B17/02
• 分類(lèi)號(hào): G05B17/02;G06F30/20
• 代理公司: 北京唯智勤實(shí)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 姜悅

本公開(kāi)的實(shí)施例公開(kāi)了自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。該方法的一具體實(shí)施方式包括：響應(yīng)于接收到仿真測(cè)試啟動(dòng)指令，獲取自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)、路徑規(guī)劃待測(cè)算法和車(chē)輛控制待測(cè)算法；基于上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)包括的測(cè)試場(chǎng)景信息組集合，構(gòu)建自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景，上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景中包括與上述當(dāng)前被測(cè)車(chē)輛對(duì)應(yīng)的仿真測(cè)試車(chē)輛模型，上述仿真測(cè)試車(chē)輛模型與上述當(dāng)前被測(cè)車(chē)輛同步移動(dòng)；基于上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景、上述初始測(cè)試路徑組和上述當(dāng)前被測(cè)車(chē)輛的車(chē)載定位設(shè)備，對(duì)上述路徑規(guī)劃待測(cè)算法和上述車(chē)輛控制待測(cè)算法進(jìn)行仿真測(cè)試，以生成仿真測(cè)試結(jié)果集。該實(shí)施方式可以提高自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)的實(shí)施例涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

背景技術(shù)

自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試，是用于測(cè)試自動(dòng)駕駛算法的一項(xiàng)技術(shù)。目前，在進(jìn)行自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試時(shí)，通常采用的方式為：利用實(shí)車(chē)（實(shí)際車(chē)輛）進(jìn)行仿真測(cè)試、或者搭建仿真測(cè)試環(huán)境通過(guò)實(shí)際車(chē)輛進(jìn)行測(cè)試。

然而，當(dāng)采用上述方式進(jìn)行自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試時(shí)，經(jīng)常會(huì)存在如下技術(shù)問(wèn)題：

第一，未結(jié)合實(shí)車(chē)和仿真車(chē)輛進(jìn)行同步測(cè)試，導(dǎo)致仿真車(chē)輛的測(cè)試結(jié)果不能進(jìn)一步表征實(shí)車(chē)存在的問(wèn)題，從而，導(dǎo)致自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試結(jié)果的準(zhǔn)確度降低；

第二，僅利用實(shí)車(chē)進(jìn)行測(cè)試，需要搭建實(shí)際的測(cè)試場(chǎng)景，因此，需要消耗較長(zhǎng)的時(shí)間，以及實(shí)際測(cè)試場(chǎng)景容易存在安全隱患，從而，導(dǎo)致自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試的效率低下和降低自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試的安全性。

該背景技術(shù)部分中所公開(kāi)的以上信息僅用于增強(qiáng)對(duì)本發(fā)明構(gòu)思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本國(guó)的本領(lǐng)域普通技術(shù)人員已知的現(xiàn)有技術(shù)的信息。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的內(nèi)容部分用于以簡(jiǎn)要的形式介紹構(gòu)思，這些構(gòu)思將在后面的具體實(shí)施方式部分被詳細(xì)描述。本公開(kāi)的內(nèi)容部分并不旨在標(biāo)識(shí)要求保護(hù)的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護(hù)的技術(shù)方案的范圍。

本公開(kāi)的一些實(shí)施例提出了自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，來(lái)解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問(wèn)題中的一項(xiàng)或多項(xiàng)。

第一方面，本公開(kāi)的一些實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試方法，該方法包括：響應(yīng)于接收到仿真測(cè)試啟動(dòng)指令，獲取自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)、路徑規(guī)劃待測(cè)算法和車(chē)輛控制待測(cè)算法，其中，上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)包括測(cè)試場(chǎng)景信息組集合和初始測(cè)試路徑組；基于上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)包括的測(cè)試場(chǎng)景信息組集合，構(gòu)建自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景，其中，上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景處于當(dāng)前被測(cè)車(chē)輛的車(chē)輛坐標(biāo)系中，上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景中包括與上述當(dāng)前被測(cè)車(chē)輛對(duì)應(yīng)的仿真測(cè)試車(chē)輛模型，上述仿真測(cè)試車(chē)輛模型與上述當(dāng)前被測(cè)車(chē)輛同步移動(dòng)；基于上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景、上述初始測(cè)試路徑組和上述當(dāng)前被測(cè)車(chē)輛的車(chē)載定位設(shè)備，對(duì)上述路徑規(guī)劃待測(cè)算法和上述車(chē)輛控制待測(cè)算法進(jìn)行仿真測(cè)試，以生成仿真測(cè)試結(jié)果集。

第二方面，本公開(kāi)的一些實(shí)施例提供了一種自動(dòng)駕駛仿真測(cè)試裝置，該裝置包括：獲取單元，被配置成響應(yīng)于接收到仿真測(cè)試啟動(dòng)指令，獲取自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)、路徑規(guī)劃待測(cè)算法和車(chē)輛控制待測(cè)算法，其中，上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)包括測(cè)試場(chǎng)景信息組集合和初始測(cè)試路徑組；構(gòu)建單元，被配置成基于上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景數(shù)據(jù)包括的測(cè)試場(chǎng)景信息組集合，構(gòu)建自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景，其中，上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景處于當(dāng)前被測(cè)車(chē)輛的車(chē)輛坐標(biāo)系中；仿真測(cè)試單元，被配置成基于上述當(dāng)前被測(cè)車(chē)輛的車(chē)載定位設(shè)備和上述初始測(cè)試路徑組，在上述自動(dòng)駕駛測(cè)試場(chǎng)景中，對(duì)上述路徑規(guī)劃待測(cè)算法和上述車(chē)輛控制待測(cè)算法進(jìn)行仿真測(cè)試，以生成仿真測(cè)試結(jié)果集。

第三方面，本公開(kāi)的一些實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：一個(gè)或多個(gè)處理器；存儲(chǔ)裝置，其上存儲(chǔ)有一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)一個(gè)或多個(gè)程序被一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)上述第一方面任一實(shí)現(xiàn)方式所描述的方法。