[發(fā)明專利]自動駕駛仿真測試方法、裝置、設(shè)備和計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211086736.6
• 申請日: 2022-09-07
• 公開（公告）號: CN115167182B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦秀
• 申請（專利權(quán)）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02;G06F30/20
• 代理公司: 北京唯智勤實(shí)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11557
• 代理人: 姜悅

1.一種自動駕駛仿真測試方法，包括：

響應(yīng)于接收到仿真測試啟動指令，獲取自動駕駛測試場景數(shù)據(jù)、路徑規(guī)劃待測算法和車輛控制待測算法，其中，所述自動駕駛測試場景數(shù)據(jù)包括測試場景信息組集合和初始測試路徑組；

基于所述自動駕駛測試場景數(shù)據(jù)包括的測試場景信息組集合，構(gòu)建自動駕駛測試場景，其中，所述自動駕駛測試場景處于當(dāng)前被測車輛的車輛坐標(biāo)系中，所述自動駕駛測試場景中包括與所述當(dāng)前被測車輛對應(yīng)的仿真測試車輛模型，所述仿真測試車輛模型與所述當(dāng)前被測車輛同步移動；

基于所述自動駕駛測試場景、所述初始測試路徑組和所述當(dāng)前被測車輛的車載定位設(shè)備，對所述路徑規(guī)劃待測算法和所述車輛控制待測算法進(jìn)行仿真測試，以生成仿真測試結(jié)果集；

其中，所述測試場景信息組集合中每個測試場景信息組中的每個測試場景信息包括測試場景坐標(biāo)；以及

所述基于所述自動駕駛測試場景數(shù)據(jù)包括的測試場景信息組集合，構(gòu)建自動駕駛測試場景，包括：

將所述測試場景信息組集合中每個測試場景信息組中各個測試場景信息包括的測試場景坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至所述當(dāng)前被測車輛的車輛坐標(biāo)系中以生成轉(zhuǎn)換后場景坐標(biāo)組，得到轉(zhuǎn)換后場景坐標(biāo)組集合；

將所述初始測試路徑組中的每個初始測試路徑轉(zhuǎn)換至所述車輛坐標(biāo)系中以生成轉(zhuǎn)換后測試路徑，得到轉(zhuǎn)換后測試路徑組；

在所述車輛坐標(biāo)系中，構(gòu)建仿真測試車輛模型，其中，所述仿真測試車輛模型與所述當(dāng)前被測車輛處于同一坐標(biāo)；

將所述轉(zhuǎn)換后場景坐標(biāo)組集合、所述轉(zhuǎn)換后測試路徑組、所述仿真測試車輛模型和所述車輛坐標(biāo)系確定為自動駕駛測試場景，其中，所述仿真測試車輛模型用于表征所述自動駕駛測試場景中的所述當(dāng)前被測車輛；

其中，所述基于所述自動駕駛測試場景、所述初始測試路徑組和所述當(dāng)前被測車輛的車載定位設(shè)備，對所述路徑規(guī)劃待測算法和所述車輛控制待測算法進(jìn)行仿真測試，以生成仿真測試結(jié)果集，包括：

對于與所述初始測試路徑組中的每個初始測試路徑對應(yīng)的轉(zhuǎn)換后測試路徑，執(zhí)行如下仿真測試步驟以生成仿真測試結(jié)果集中的仿真測試結(jié)果：

獲取與所述轉(zhuǎn)換后測試路徑對應(yīng)的障礙物場景數(shù)據(jù)，其中，所述障礙物場景數(shù)據(jù)包括障礙物場景坐標(biāo)組，所述轉(zhuǎn)換后測試路徑包括路徑起始坐標(biāo)和路徑終止坐標(biāo)；

基于所述障礙物場景坐標(biāo)組，對所述自動駕駛測試場景進(jìn)行更新，得到目標(biāo)自動駕駛測試場景；

基于所述路徑規(guī)劃待測算法，在所述目標(biāo)自動駕駛測試場景中，對所述轉(zhuǎn)換后測試路徑包括的路徑起始坐標(biāo)和路徑終止坐標(biāo)進(jìn)行路徑規(guī)劃，得到規(guī)劃后待測路徑；

將所述規(guī)劃后待測路徑輸入至所述車輛控制待測算法，以生成車輛控制信息序列，其中，所述車輛控制信息序列中的每個車輛控制信息包括以下至少一項(xiàng)：方向盤轉(zhuǎn)角、車量速度和車輛加速度；

將所述車輛控制信息序列中的每個車輛控制信息發(fā)送至所述當(dāng)前被測車輛的控制終端和所述仿真測試車輛模型，以供所述當(dāng)前被測車輛和所述仿真測試車輛模型在所述車輛坐標(biāo)系中進(jìn)行同步移動；

利用所述車載定位設(shè)備，獲取當(dāng)前被測車輛的移動坐標(biāo)序列；

將所述移動坐標(biāo)序列中的各個移動坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至所述車輛坐標(biāo)系，以生成轉(zhuǎn)換后移動坐標(biāo)序列；

基于所述規(guī)劃后待測路徑、所述轉(zhuǎn)換后測試路徑、所述轉(zhuǎn)換后移動坐標(biāo)序列和所述車輛控制信息序列，生成仿真測試結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法還包括：

將所述仿真測試結(jié)果集發(fā)送至顯示終端以供顯示。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述基于所述障礙物場景坐標(biāo)組，對所述自動駕駛測試場景進(jìn)行更新，得到目標(biāo)自動駕駛測試場景，包括：

將所述障礙物場景坐標(biāo)組中的各個障礙物場景坐標(biāo)轉(zhuǎn)換至所述自動駕駛測試場景中的車輛坐標(biāo)系中，得到轉(zhuǎn)換后障礙物場景坐標(biāo)組；

將所述轉(zhuǎn)換后障礙物場景坐標(biāo)組、所述轉(zhuǎn)換后場景坐標(biāo)組集合、所述轉(zhuǎn)換后測試路徑組、所述仿真測試車輛模型和所述車輛坐標(biāo)系確定為目標(biāo)自動駕駛測試場景，其中，所述轉(zhuǎn)換后障礙物場景坐標(biāo)組中的各個轉(zhuǎn)換后障礙物場景坐標(biāo)處于所述轉(zhuǎn)換后測試路徑上。