[發明專利]內鏡控制方法、內鏡以及手術機器人

在審

• 申請號: 202211083810.9
• 申請日: 2022-09-06
• 公開（公告）號: CN115474885A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 毛亮亮;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 上海微創微航機器人有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/005;A61B34/00;A61B34/30
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 杜娟娟

本申請涉及一種內鏡控制方法、內鏡、手術機器人、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。所述方法包括：獲取內鏡在自然腔道中運動時受到的壓力數據；檢測壓力數據與預先設置的閾值條件的關系，當壓力數據滿足閾值條件時，獲取內鏡上壓力數據對應的壓力方向；獲取控制端的控制方向與內鏡移動方向的映射關系；基于映射關系、壓力方向以及壓力數據，生成對應控制端的壓力反饋。本方法通過控制端的控制反饋，讓操作人員有效感知內鏡表面在人體自然腔道中受到的接觸力，可以有效降低內鏡操作過程中對自然腔道的傷害。

技術領域

本申請涉及醫療器械控制技術領域，特別是涉及一種內鏡控制方法、內鏡以及手術機器人。

背景技術

隨著計算機技術及醫學影像技術的發展，電子內鏡的應用隨之廣泛。根據在臨床上能否改變方向，電子內鏡分為硬式內鏡和軟式內鏡兩種。軟式內鏡主要通過人體的自然腔道來完成檢查、診斷和治療，如胃鏡、腸鏡、喉鏡、支氣管鏡等主要通過人體的消化道、呼吸道及泌尿道進入人體。傳統軟性內鏡無法有效感知內鏡表面在人體自然腔道中受到的接觸力，所以在手術中醫生操作難度大，容易對自然腔道造成不必要的傷害。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠降低內鏡操作對自然腔道傷害的內鏡控制方法、內鏡以及手術機器人。

第一方面，本申請提供了一種內鏡控制方法。所述方法包括：

獲取內鏡在自然腔道中運動時受到的壓力數據；

檢測壓力數據與預先設置的閾值條件的關系，當壓力數據滿足閾值條件時，獲取內鏡上壓力數據對應的壓力方向；

獲取控制端的控制方向與內鏡移動方向的映射關系；

基于映射關系、壓力方向以及壓力數據，生成對應控制端的壓力反饋。

在其中一個實施例中，獲取內鏡在自然腔道中運動時受到的壓力數據，包括：

對內鏡上的多個壓力傳感器進行初始化，使多個壓力傳感器在不受外力的影響的情況下顯示的壓力值相同；

對多個壓力傳感器進行編號，得到傳感器編號；

獲取內鏡在自然腔道中運動時壓力傳感器的傳感器編號，以及壓力傳感器感應到的壓力值。

在其中一個實施例中，檢測壓力數據與預先設置的閾值條件的關系，當壓力數據滿足閾值條件時，獲取內鏡上壓力數據對應的壓力方向，包括：

獲取壓力數據中的壓力值，檢測壓力值與預先設置的閾值的關系；

當壓力值大于或等于閾值時，獲取壓力數據中的傳感器編號；

基于傳感器編號，獲取壓力傳感器在內鏡上的位置；

基于壓力傳感器在內鏡上的位置，確定內鏡上壓力數據對應的壓力方向。

在其中一個實施例中，基于映射關系、壓力方向以及壓力數據，生成對應控制端的壓力反饋，包括：

當控制端在控制內鏡的情況下，基于映射關系，在控制端施加移動阻力；其中，移動阻力與壓力數據中的壓力值呈正相關關系；移動阻力的方向與壓力方向相反。

在其中一個實施例中，基于映射關系、壓力方向以及壓力數據，生成對應控制端的壓力反饋，包括：

當控制端在控制內鏡的情況下，基于映射關系，在控制端移動時進行震動反饋；其中，震動反饋包括震動頻率與震動強度；震動反饋與壓力值呈正相關關系。

第二方面，本申請還提供了一種內鏡。所述內鏡包括：

封頭，用于支撐導光束以及采集圖像數據；

蛇骨，與封頭相連，用于控制內鏡的彎曲；