[發明專利]內鏡控制方法、內鏡以及手術機器人

在審

• 申請號: 202211083810.9
• 申請日: 2022-09-06
• 公開（公告）號: CN115474885A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發明（設計）人: 毛亮亮;其他發明人請求不公開姓名
• 申請（專利權）人: 上海微創微航機器人有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B1/005;A61B34/00;A61B34/30
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 杜娟娟

1.一種內鏡控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取內鏡在自然腔道中運動時受到的壓力數據；

檢測所述壓力數據與預先設置的閾值條件的關系，當所述壓力數據滿足所述閾值條件時，獲取所述內鏡上所述壓力數據對應的壓力方向；

獲取控制端的控制方向與所述內鏡移動方向的映射關系；

基于所述映射關系、所述壓力方向以及所述壓力數據，生成對應所述控制端的壓力反饋。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取內鏡在自然腔道中運動時受到的壓力數據，包括：

對所述內鏡上的多個壓力傳感器進行初始化，使多個所述壓力傳感器在不受外力的影響的情況下顯示的壓力值相同；

對多個所述壓力傳感器進行編號，得到傳感器編號；

獲取內鏡在自然腔道中運動時所述壓力傳感器的傳感器編號，以及所述壓力傳感器感應到的壓力值。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述檢測所述壓力數據與預先設置的閾值條件的關系，當所述壓力數據滿足所述閾值條件時，獲取所述內鏡上所述壓力數據對應的壓力方向，包括：

獲取所述壓力數據中的壓力值，檢測所述壓力值與預先設置的閾值的關系；

當所述壓力值大于或等于所述閾值時，獲取所述壓力數據中的傳感器編號；

基于所述傳感器編號，獲取所述壓力傳感器在所述內鏡上的位置；

基于所述壓力傳感器在所述內鏡上的位置，確定所述內鏡上所述壓力數據對應的壓力方向。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射關系、所述壓力方向以及所述壓力數據，生成對應所述控制端的壓力反饋，包括：

當所述控制端在控制所述內鏡的情況下，基于所述映射關系，在所述控制端施加移動阻力；其中，所述移動阻力與所述壓力數據中的壓力值呈正相關關系；所述移動阻力的方向與所述壓力方向相反。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述映射關系、所述壓力方向以及所述壓力數據，生成對應所述控制端的壓力反饋，包括：

當所述控制端在控制所述內鏡的情況下，基于所述映射關系，在所述控制端移動時進行震動反饋；其中，所述震動反饋包括震動頻率與震動強度；所述震動反饋與所述壓力值呈正相關關系。

6.一種內鏡，其特征在于，包括：

封頭，用于支撐導光束以及采集圖像數據；

蛇骨，與所述封頭相連，用于控制內鏡的彎曲；

壓力傳感器，所述壓力傳感器位于所述蛇骨上，用于采集所述蛇骨在自然腔道中運動時受到的壓力數據；

柔性電路板，與所述壓力傳感器電連接，用于獲取所述壓力傳感器采集到的壓力數據，并對所述壓力數據進行信號處理。

7.根據權利要求6所述的內鏡，其特征在于，所述蛇骨包括多個相連的關節；所述壓力傳感器位于所述關節上。

8.一種手術機器人，其特征在于，包括如權利要求6至8中任一項所述的內鏡，所述內鏡用于在自然腔道中運動，并采集自然腔道中的圖像數據和所述內鏡在自然腔道中運動時受到的壓力數據；

控制端，用于獲取所述內鏡在自然腔道中運動時受到的壓力數據；檢測所述壓力數據與預先設置的閾值條件的關系，當所述壓力數據滿足所述閾值條件時，獲取所述內鏡上所述壓力數據對應的壓力方向；獲取控制端的控制方向，與所述內鏡移動方向的映射關系；基于所述映射關系、所述壓力方向以及所述壓力數據，生成對應所述控制端的壓力反饋；

驅動件，用于基于所述控制端的控制信號，對應控制所述內鏡運動。

9.根據權利要求8所述的手術機器人，其特征在于，所述手術機器人還包括顯示設備，所述顯示設備用于顯示所述內鏡采集到的自然腔道中的圖像數據。

10.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至5中任一項所述的方法的步驟。