[發明專利]電動拖拉機及其電機控制裝置、方法和整車控制系統

在審

• 申請號: 202211080799.0
• 申請日: 2022-09-05
• 公開（公告）號: CN115366698A
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 曾杰;黎鑫溢;胡潔;趙敏;楊勇;劉輝
• 申請（專利權）人: 中聯農業機械股份有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20;B60K1/00;A01B71/00
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳瀟瀟

本發明涉及農機技術領域，公開了一種電動拖拉機及其電機控制裝置、方法和整車控制系統。其中，該電動拖拉機包括各自獨立驅動的作業電機和行走電機，且所述電機控制裝置包括：整車控制器，用于獲取并根據關聯于當前作業工況的傳感器信號，分別生成針對作業電機和行走電機的速度調節的第一控制指令和第二控制指令；作業電機控制器，被配置為接收并響應于所述第一控制指令調節作業電機的轉速；以及行走電機控制器，被配置為響應于所述第二控制指令，調節所述行走電機的轉速。本發明實現了電動拖拉機的行走電機和作業電機的動力解耦及單獨速度控制，且可以進行行走速度和作業速度的匹配，從而使得拖拉機能夠適應不同的土壤進行高效且高質量的作業。

技術領域

本發明實施例涉及農機技術領域，具體地，涉及一種電動拖拉機及其電機控制裝置、方法和整車控制系統。

背景技術

目前國內的新能源電動拖拉機采用的動力驅動模式主要有輪邊(雙輪邊或四輪邊)電機驅動模式或者雙電機耦合驅動模式。但是，輪邊電機驅動模式需要的驅動電機多，成本較高，不易于維護，且使用一段時間后四輪平衡和同步性會下降，進而影響整機效率，無法滿足車手駕駛的電動拖拉機對于強勁動力的要求。而雙電機耦合驅動模式下，兩個電機的速度被同步控制，難以進行車輛的行走電機和作業電機的最佳速度匹配和自適應速度匹配，導致無法實現電動拖拉機的精準作業要求。除此之外，對兩臺電機的運行同步性要求較高，當兩臺電機同步性較差時，會因存在一臺電機拖動另一臺電機而造成效率下降。

因此，本發明實施例提出了一種新的電動拖拉機的動力控制方案。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種電動拖拉機及其電機控制裝置、方法和整車控制系統，用于至少部分地解決上述技術問題。

為了實現上述目的，本發明實施例提供一種電動拖拉機的電機控制裝置，其中該電動拖拉機包括各自獨立驅動的作業電機和行走電機，且所述電機控制裝置包括：整車控制器，用于獲取并根據關聯于所述電動拖拉機的當前作業工況的傳感器信號，分別生成針對所述作業電機和所述行走電機的速度調節的第一控制指令和第二控制指令；作業電機控制器，被配置為接收并響應于所述第一控制指令調節所述作業電機的轉速，以使得車輛適應于所述當前作業工況進行作業；以及行走電機控制器，被配置為接收并響應于所述第二控制指令，調節所述行走電機的轉速，以使得車輛適應于所述當前作業工況行走。

優選地，所述整車控制器還用于獲取并根據關聯于用戶預期的車手操作信號，生成針對所述作業電機的第三控制指令和針對所述行走電機的第四控制指令；并且，所述作業電機控制器還被配置為接收并響應于所述第三控制指令調節所述作業電機的轉速，以使得車輛適應于用戶預期而進行作業；并且，所述行走電機控制器還被配置為接收并響應于所述第四控制指令調節所述行走電機的轉速，以使得車輛適應于用戶預期而行走。

優選地，所述電機控制裝置還包括：調速模式選擇開關，其位于車輛儀表臺，被配置為響應于用戶操作而通知所述整車控制器生成第一控制指令、第二控制指令、第三控制指令或第四控制指令，以相應使得所述作業電機控制器或所述行走電機控制器執行基于當前作業工況的自適應調速或者基于用戶預期的定向調速。

優選地，針對基于當前作業工況的自適應調速或者基于用戶預期的定向調速，所述作業電機控制器或所述行走電機控制器被配置為通過速度控制模式對應調節所述作業電機或所述行走電機的轉速，其中所述速度控制模式包括：根據車輛加速信號、車輛制動信號及電機轉速信號，對所述作業電機或所述行走電機進行基于當前作業工況的自適應調速或者基于用戶預期的定向調速。

優選地，所述作業電機控制器或所述行走電機控制器還被配置為通過轉矩控制模式相應地對所述作業電機或所述行走電機進行基于電門踏板的實時調速，其中所述轉矩控制模式包括：根據速度信號、車輛制動信號及電機轉矩信號，對所述作業電機或所述行走電機進行基于電門踏板的實時調速。