[發明專利]一種基于視覺引導的點膠方法及裝置

在審

• 申請號: 202211080326.0
• 申請日: 2022-09-05
• 公開（公告）號: CN115365088A
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 夏志云;郭勇
• 申請（專利權）人: 蘇州光寶科技股份有限公司
• 主分類號: B05D1/26
• 分類號: B05D1/26;B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 北京精金石知識產權代理有限公司 11470
• 代理人: 劉俊玲

本發明提供一種基于視覺引導的點膠方法及裝置，屬于點膠技術領域，在正式工作之前，先用檢測裝置進行標定，預設產品的特征點，根據所述特征點建立世界坐標系，并確定所述特征點在所述世界坐標系中對應的預設坐標位置，規劃預設點膠軌跡及膠線寬度；在實際的點膠過程中，當產品運輸至檢測區域時，先通過檢測裝置進行信息采集，獲取所述特征點的實際位置，建立實際坐標系，確定所述相機坐標系相對于所述世界坐標系的偏移量和偏移角度，進行誤差補償和軌跡修正，獲取實際點膠軌跡；點膠裝置根據所述實際點膠軌跡進行點膠；在點膠過程中，檢測裝置拍攝點膠軌跡，控制點膠量和膠線寬度，確保產品良率。

技術領域

本發明屬于點膠技術領域，具體涉及一種基于視覺引導的點膠方法及裝置。

背景技術

在生產過程中，需要將特定的膠體點滴或涂覆于印刷電路板上的特定位置，以使得其他電子元件能夠與該印刷電路板牢固地粘貼在一起。傳統點膠方式需要手工進行操作，采用手工滴膠進行操作期間可以節省成本，對于部分行業來說可以達到一定的生產目的，但是這種操作的精度不高，因此逐漸被點膠機所取代。點膠機在工業生產中為常使用的一種裝置，可將可替代人工作業，實現機械化點膠生產。傳統的點膠機構，通過移動組件帶動點膠頭對塑膠件進行點膠，點完膠之后直接進行下一工序，進行品質檢測。

申請號為CN201720256315.1的中國專利提供了一種帶視覺檢測裝置的點膠機構，包括點膠轉盤、點膠組件及機器視覺檢測裝置，所述機器視覺檢測裝置包括拍攝相機、相機支架及罩狀光源，所述點膠轉盤包括兩個以上的工位，所述點膠組件對應點膠轉盤的其中一個工位，對該工位上的塑膠件進行點膠動作，所述拍攝相機通過相機支架設置在點膠組件所對應的工位之后的某一工位的正上方，對點完膠的塑膠件進行拍攝檢測。通過點膠轉盤配合機器視覺檢測裝置，進行點膠工位和拍攝工位的切換，實現塑膠件點膠之后的拍攝檢測，保證生產品質。而且，拍攝相機設于拍攝工位的正上方，再配合罩狀光源，使得拍攝準確度增加，減少畸變，便于后續的檢測分析對比。

申請號為CN201922189673.7的中國專利公開了一種點膠機的點膠機構，包括Y軸移動機構、X軸移動機構、Z軸移動機構和點膠機構，所述Y軸移動機構與所述X軸移動機構連接，所述X軸移動機構與所述Z軸移動機構，所述Z軸移動機構與所述點膠機構連接，所述點膠機構包括CCD相機、距離監測頭、質量檢測頭和噴頭，且所述噴頭、CCD相機、距離監測頭和質量檢測頭分別與Z軸移動機構連接，且所述質量檢測頭位于所述噴頭的一側，所述距離監測頭和所述CCD相機位于所述噴頭的另一側。該實用新型的一種點膠機構實現了對面板表面噴涂膠面的自動化，并且在噴涂之后還能夠實現了對噴涂效果的自動檢查，提高面板噴涂效果的同時還提高了產品的良品率。

上述兩種裝置均是用于在點膠完成后，對已經點完膠的工件進行拍攝檢測，判斷是否為合格品，但是并未針對點膠過程進行實時檢測，難以實現在點膠過程中的精準定位。且由于產品及運輸過程中存在一定位置誤差，因此在點膠過程中，容易存在點膠偏位而降低良品率。因此考慮提升點膠效率的同時，為了防止點膠位置發生偏差而導致良率下降，需要提供一種點膠檢測方法及設備，可以實時檢測當前點膠的位置，并進行誤差補償，獲取實際點膠路徑，防止點膠過程中出現偏移而導致產品良率下降。

發明內容

基于以上問題，本發明的目的是針對上述問題提供一種基于視覺引導的點膠方法及裝置。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種基于視覺引導的點膠方法，通過檢測裝置進行點膠過程實時監控，所述檢測裝置與點膠裝置均設于機械手的末端，且在所述機械手的驅動下同步進行運動；

預設產品的特征點，根據所述特征點建立世界坐標系，并確定所述特征點在所述世界坐標系中對應的預設坐標位置，規劃預設點膠軌跡及膠線寬度；

所述檢測裝置獲取所述特征點的實際位置，建立實際坐標系，確定所述相機坐標系相對于所述世界坐標系的偏移量和偏移角度，進行誤差補償，獲取實際點膠軌跡；點膠裝置根據所述實際點膠軌跡進行點膠；