[發明專利]一種基于視覺引導的點膠方法及裝置

在審

• 申請號: 202211080326.0
• 申請日: 2022-09-05
• 公開（公告）號: CN115365088A
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 夏志云;郭勇
• 申請（專利權）人: 蘇州光寶科技股份有限公司
• 主分類號: B05D1/26
• 分類號: B05D1/26;B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 北京精金石知識產權代理有限公司 11470
• 代理人: 劉俊玲

1.一種基于視覺引導的點膠方法，其特征在于：

通過檢測裝置進行點膠過程實時監控，所述檢測裝置與點膠裝置均設于機械手的末端，且在所述機械手的驅動下同步進行運動；

預設產品的特征點，根據所述特征點建立世界坐標系，并確定所述特征點在所述世界坐標系中對應的預設坐標位置，規劃預設點膠軌跡及膠線寬度；

所述檢測裝置獲取所述特征點的實際位置，建立實際坐標系，確定所述實際坐標系相對于所述世界坐標系的偏移量和偏移角度，進行誤差補償，獲取實際點膠軌跡；點膠裝置根據所述實際點膠軌跡進行點膠；

點膠過程中，所述檢測裝置實時檢測實際膠線寬度，并反饋至所述點膠裝置，對膠線寬度進行實時修正。

2.如權利要求1所述的一種基于視覺引導的點膠方法，其特征在于：

所述特征點通過檢測裝置標定提取，所述特征點包括點膠目標點和輔助坐標點；所述標定提取的方法為：所述檢測裝置以固定幀速捕獲圖片，預處理后獲取灰度圖像，降噪處理，獲取輔助坐標點和待點膠區域中的點膠目標點，進行邊緣檢測后提取所述點膠目標點的質心S＝{S₁,S₂,…,S_n,…,S_i}；

基于所述輔助坐標點建立世界坐標系O_T，并獲取所述質心位置在所述世界坐標系中的預設坐標位置，記為[X_i,Y_i,Z_i]^T，規劃預設點膠軌跡^TW，所述預設點膠軌跡經過所述點膠目標點的質心位置。

3.如權利要求2所述的一種基于視覺引導的點膠方法，其特征在于：

所述輔助坐標點的位置不包含在所述待點膠區域中，且所述輔助坐標點在所述檢測裝置的檢測范圍內處于固定位置。

4.如權利要求2所述的一種基于視覺引導的點膠方法，其特征在于：

所述檢測裝置獲取所述特征點的實際位置，具體為所述點膠目標點的質心在世界坐標系下的實際坐標位置，記為[x_i,y_i,z_i]^T，基于所述預設坐標位置和所述實際坐標位置，獲取偏移量[Δx,Δy,Δz,1]^T和旋轉量Rot(α,β,θ)，建立實際坐標系O_S，并獲取所述世界坐標系到所述實際坐標系的變化矩陣計算實際點膠軌跡

5.如權利要求1所述的一種基于視覺引導的點膠方法，其特征在于：

所述膠線寬度的判斷方法為：提取所述膠線的邊緣，并擬合成膠線邊緣線，在所述膠線邊緣線中對應提取膠線特征點并計算距離。

6.如權利要求5所述的一種基于視覺引導的點膠方法，其特征在于：所述膠線寬度與標準值的差距在閾值范圍內，則持續點膠；

當所述膠線寬度與標準值的差距超過所述閾值范圍且為正值，則降低所述點膠裝置的出膠量；當所述膠線寬度與標準值的差距超過所述閾值范圍且為負值，則提高所述點膠裝置的出膠量。

7.一種基于視覺引導的點膠裝置，其特征在于：使用如權利要求1-6中任意一項所述的點膠方法進行點膠；

包括控制系統、均設于機械手的末端的檢測裝置和點膠裝置，所述檢測裝置和所述點膠裝置且在所述機械手的驅動下同步進行運動；

所述控制系統包括信息獲取模塊、路徑規劃模塊和運動控制模塊；

所述信息獲取模塊用于獲取圖像信息并進行圖像預處理和特征點提取，并發送至所述路徑規劃模塊；

所述路徑規劃模塊用于規劃預設點膠軌跡及膠線寬度，進行實時誤差補償，修正點膠的路徑，得到實際點膠軌跡；

所述運動控制模塊用于控制所述機械手。

8.如權利要求7所述的一種基于視覺引導的點膠裝置，其特征在于：所述檢測裝置至少包括一個CCD工業攝像頭。