[發明專利]一種左右相位差半鎖定的六輪足機器人

在審

• 申請號: 202211078991.6
• 申請日: 2022-09-05
• 公開（公告）號: CN115285244A
• 公開（公告）日: 2022-11-04
• 發明（設計）人: 王宇俊;方燦;洪志松;柴齊森;徐蔡靖
• 申請（專利權）人: 西南大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 北京同恒源知識產權代理有限公司 11275
• 代理人: 楊麗芹

1.一種左右相位差半鎖定的六輪足機器人，其特征在于：包括機身、呈兩組相對設置在機身左右兩側的六個輪足；輪足為半圓輪足，且輪足的轉動中心過輪足的圓心；同側輪足共用一個驅動裝置以實現兩側輪足獨立控制；中間輪足能夠與對側前后兩個輪足同時接地，以形成三角步態；兩中間輪足的輪軸之間設有鎖相半離合裝置，以使六輪足從因差速轉向引起的輪足相位錯亂狀態自動恢復至三角步態；鎖相半離合裝置包括分別與兩中間輪足的輪軸固定連接的兩離合片，兩離合片之間設有鎖定結構以使兩離合器片在鎖定結構的作用下自動復位。

2.根據權利要求1所述的一種左右相位差半鎖定的六輪足機器人，其特征在于：鎖定結構為磁性相反的磁鐵；磁鐵呈長條狀，沿呈圓餅狀的離合片的徑向設置。

3.根據權利要求1所述的一種左右相位差半鎖定的六輪足機器人，其特征在于：鎖定結構包括凸出于一側離合片設置的卡塊，卡塊通過彈性件與該側離合片連接，另一側離合片的相對位置開設有與卡塊匹配的卡槽。

4.根據權利要求1所述的一種左右相位差半鎖定的六輪足機器人，其特征在于：鎖定結構包括凸出于一側離合片設置的兩棘片以形成限位槽，另一側離合片的相對位置上設有與限位槽匹配的滑塊，滑塊連接有直線運動機構以使其能夠沿離合片的軸向移動，直線運動機構與控制系統相連。

5.根據權利要求1所述的一種左右相位差半鎖定的六輪足機器人，其特征在于：兩側輪足驅動裝置分別對應前輪足和后輪足的位置設置，以與對應側的前輪足或后輪足的輪軸直接連接，與同側的其它兩輪足通過傳動機構連接。

6.根據權利要求5所述的一種左右相位差半鎖定的六輪足機器人，其特征在于：傳動機構為鏈傳動或帶傳動。

7.根據權利要求1所述的一種左右相位差半鎖定的六輪足機器人，其特征在于：中間輪足位于前后兩側輪足的外側。

8.根據權利要求1所述的一種左右相位差半鎖定的六輪足機器人，其特征在于：同側輪足共線設置。