[發(fā)明專利]一種四自由度機(jī)械臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211078754.X
• 申請(qǐng)日: 2022-09-05
• 公開（公告）號(hào): CN115502964A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄒劍寒;張?jiān)讫?/a>;馬學(xué)思;施程錦;林佳福
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 奧佳華智能健康科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/12
• 分類號(hào): B25J9/12;B25J11/00;A61F7/00;A61G13/00;A61G13/10;A61G15/00;A61G15/10;A61H7/00;A61H23/02
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本發(fā)明公開了一種四自由度機(jī)械臂，包括至少三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)移動(dòng)副組成，所述轉(zhuǎn)動(dòng)副之間相互平行，所述移動(dòng)副的方向與所述轉(zhuǎn)動(dòng)副的軸線方向一致，且各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副之間相互獨(dú)立，運(yùn)動(dòng)不發(fā)生耦合。構(gòu)成所述移動(dòng)副的一端上設(shè)置有作用部，該作用部用于對(duì)用戶施療，本申請(qǐng)通過三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)移動(dòng)副，便能實(shí)現(xiàn)作用部在空間內(nèi)做自由運(yùn)動(dòng)，同時(shí)各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副之間的平行設(shè)置和移動(dòng)副與轉(zhuǎn)動(dòng)副的同軸線設(shè)置，使得本機(jī)械臂不僅在空間上能實(shí)現(xiàn)自由運(yùn)動(dòng)，還能達(dá)到折疊收納，以及靈活應(yīng)用于各個(gè)場(chǎng)景的效果，增強(qiáng)了產(chǎn)品的靈活性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種四自由度機(jī)械臂。

背景技術(shù)

任何一個(gè)沒有受約束的物體，在空間均具有6個(gè)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)。在直角坐標(biāo)系oxyz中可以有3個(gè)平移運(yùn)動(dòng)和3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)。3個(gè)平移運(yùn)動(dòng)分別是沿x，y，z軸的平移運(yùn)動(dòng)，3個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)分別是繞x，y，z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)。現(xiàn)有的空間運(yùn)動(dòng)一般采用6個(gè)自由度的控制來實(shí)現(xiàn)空間運(yùn)動(dòng)的變換。

現(xiàn)有按摩椅設(shè)置了機(jī)芯、氣囊等裝置在椅子的后方和側(cè)面，保證人坐在椅子上或者躺在椅子上時(shí)實(shí)現(xiàn)對(duì)人體身體后方和側(cè)面的按壓、敲擊、震動(dòng)和揉捏等動(dòng)作，完成按摩椅的主要功能。

由于其形態(tài)為躺椅或者座椅，現(xiàn)有的裝置布置在后方和側(cè)面。后方的機(jī)械可以沿著背部移動(dòng)實(shí)現(xiàn)對(duì)背部不同位置的按摩，氣囊固定在某些特殊的位置，實(shí)現(xiàn)對(duì)該部位的按摩。這就造成現(xiàn)有按摩椅對(duì)身體前側(cè)如大腿前側(cè)、前胸等前側(cè)的位置到達(dá)不了的情況，無法實(shí)現(xiàn)對(duì)身體前側(cè)例如艾灸、揉捏等按摩功能。為了適應(yīng)身體前側(cè)的揉捏等動(dòng)作，需要在按摩椅上設(shè)置特殊的裝置以實(shí)現(xiàn)該功能。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的目的在于提供一種四自由度機(jī)械臂，具體通過三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)移動(dòng)副，來實(shí)現(xiàn)作用部能在空間內(nèi)做自由運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

一種四自由度機(jī)械臂，包括按摩頭、座體、至少三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)移動(dòng)副，所述座體供使用者乘坐；

所述三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副分別為第一轉(zhuǎn)動(dòng)副、第二轉(zhuǎn)動(dòng)副和第三轉(zhuǎn)動(dòng)副；

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副包括第一電機(jī)、第一連桿和第一鉸接件，所述第一連桿的一端通過所述第一鉸接件與所述座體鉸接；所述第一連桿通過所述第一電機(jī)的驅(qū)動(dòng)可繞所述座體轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副包括第二電機(jī)、第二連桿和第二鉸接件，所述第二連桿的一端通過所述第二鉸接件與所述第一連桿的另一端鉸接，所述第二連桿通過所述第二電機(jī)的驅(qū)動(dòng)可繞所述第一連桿轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副包括第三電機(jī)、第三連桿和第三鉸接件，所述第三連桿的一端通過所述第三鉸接件與所述第二連桿的另一端鉸接，所述第三連桿通過所述第三電機(jī)的驅(qū)動(dòng)可繞所述第二連桿轉(zhuǎn)動(dòng)；

所述移動(dòng)副包括伸縮桿，所述伸縮桿與所述第三連桿的另一端相配合連接；

所述按摩頭設(shè)置在所述移動(dòng)副的末端。

本發(fā)明的一種四自由度機(jī)械臂，具有如下有益效果：

通過三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副和一個(gè)移動(dòng)副，便能實(shí)現(xiàn)按摩頭在空間內(nèi)做自由運(yùn)動(dòng)，同時(shí)各個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副之間的平行設(shè)置和移動(dòng)副與轉(zhuǎn)動(dòng)副的同軸線設(shè)置，使得本機(jī)械臂不僅在空間上能實(shí)現(xiàn)自由運(yùn)動(dòng)，還能達(dá)到折疊收納，以及靈活應(yīng)用于各個(gè)場(chǎng)景的效果，增強(qiáng)了產(chǎn)品的靈活性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它附圖。

圖1是本發(fā)明的立體圖。

圖2是應(yīng)用本機(jī)械臂的按摩椅立體圖。

圖3是圖2的前視圖。