[發明專利]一種四自由度機械臂

在審

• 申請號: 202211078754.X
• 申請日: 2022-09-05
• 公開（公告）號: CN115502964A
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 鄒劍寒;張云龍;馬學思;施程錦;林佳福
• 申請（專利權）人: 奧佳華智能健康科技集團股份有限公司
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12;B25J11/00;A61F7/00;A61G13/00;A61G13/10;A61G15/00;A61G15/10;A61H7/00;A61H23/02
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• 代理人: 暫無信息

1.一種四自由度機械臂，其特征在于：包括按摩頭、座體、至少三個轉動副和一個移動副，所述座體供使用者乘坐；

所述三個轉動副分別為第一轉動副、第二轉動副和第三轉動副；

所述第一轉動副包括第一電機、第一連桿和第一鉸接件，所述第一連桿的一端通過所述第一鉸接件與所述座體鉸接；所述第一連桿通過所述第一電機的驅動可繞所述座體轉動；

所述第二轉動副包括第二電機、第二連桿和第二鉸接件，所述第二連桿的一端通過所述第二鉸接件與所述第一連桿的另一端鉸接，所述第二連桿通過所述第二電機的驅動可繞所述第一連桿轉動；

所述第三轉動副包括第三電機、第三連桿和第三鉸接件，所述第三連桿的一端通過所述第三鉸接件與所述第二連桿的另一端鉸接，所述第三連桿通過所述第三電機的驅動可繞所述第二連桿轉動；

所述移動副包括伸縮桿，所述伸縮桿與所述第三連桿的另一端相配合連接；

所述按摩頭設置在所述移動副的末端。

2.根據權利要求1所述的一種四自由度機械臂，其特征在于：所述第一鉸接件、第二鉸接件、第三鉸接件相互平行設置。

3.根據權利要求1所述的一種四自由度機械臂，其特征在于：所述座體上設有扶手，所述第一電機設置在所述扶手內，所述第一連桿為包括第一段及第二段的L型折角結構，所述第一段朝向遠離所述座體的方向延伸，所述第二段與所述第一段連接且所述第二段平行所述座體設置，所述第二連桿通過所述第二鉸接件與所述第二段鉸接。

4.根據權利要求1所述的一種四自由度機械臂，其特征在于：所述座體上設置有凸出段，所述凸出段與所述座體固定，所述凸出段通過所述第一鉸接件與所述第一連桿鉸接，所述第一連桿通過所述第一電機的驅動可繞所述凸出段轉動。

5.根據權利要求3所述的一種四自由度機械臂，其特征在于：所述第一電機與所述第一段之間設置有第一減速齒輪組，所述第一減速齒輪組的一端與所述第一電機配合，所述第一減速齒輪組的另一端與所述第一段相配合，所述第一電機通過所述第一減速齒輪組帶動所述第一連桿轉動。

6.根據權利要求4所述的一種四自由度機械臂，其特征在于：所述第一電機固定于所述凸出段或所述第一連桿上，所述第一連桿或所述凸出段與所述第一電機之間設置有第一減速齒輪組，所述第一減速齒輪組的一端與所述第一電機配合，所述第一減速齒輪組的另一端與所述凸出段或所述第一連桿相配合，所述第一電機通過所述第一減速齒輪組帶動所述第一連桿轉動。

7.根據權利要求5或6所述的一種四自由度機械臂，其特征在于：所述第二驅動裝置包括第二電機，所述第二電機固定于所述第一連桿或所述第二連桿上，所述第二連桿或所述第一連桿與所述第二電機之間設置有第二減速齒輪組，所述第二減速齒輪組的一端與所述第二電機配合，所述第二減速齒輪組的另一端與所述第一連桿或所述第二連桿相配合，所述第二電機通過所述第二減速齒輪組帶動所述第二連桿轉動；

所述第三驅動裝置包括第三電機，所述第三電機固定于所述第二連桿或所述第三連桿上，所述第三連桿或所述第二連桿與所述第二電機之間設置有第三減速齒輪組，所述第三減速齒輪組的一端與所述第三電機配合，所述第三減速齒輪組的另一端與所述第二連桿或所述第三連桿相配合，所述第三電機通過所述第三減速齒輪組帶動所述第三連桿轉動。

8.根據權利要求1所述的一種四自由度機械臂，其特征在于：所述按摩頭為震動頭或熱敷頭。

9.一種按摩椅，其特征在于：包括權利要求1-8任一所述的四自由度機械臂，所述座體為按摩椅的椅體，所述第一連桿設置于所述椅體的側端，用戶坐于所述按摩椅上，所述按摩頭可對用戶的前端部位進行作用。

10.一種理療床，其特征在于：包括權利要求1-8任一所述的自由度機械臂，所述座體為床體，所述第一連桿設置于所述床體的側端，用戶躺于所述理療床上，所述按摩頭可對用戶的前端部位進行作用。