[發明專利]基于車路協同的數據融合方法、裝置、電子設備及系統

在審

• 申請號: 202211078748.4
• 申請日: 2022-09-05
• 公開（公告）號: CN115359332A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 余舟;姜波;李南星
• 申請（專利權）人: 深圳海星智駕科技有限公司
• 主分類號: G06V10/80
• 分類號: G06V10/80;G06V20/56;G06V20/58;G06V10/762;G06V10/25
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張琳琳

本發明涉及智能交通技術領域，具體涉及基于車路協同的數據融合方法、裝置、電子設備及系統，該方法包括接收路端設備發送的預設區域的目標信息，所述目標信息包括目標的位置和速度；獲取本車在當前檢測區域內檢測目標的第一點云數據；基于所述本車的位置與所述預設區域的位置關系，確定所述目標信息與所述第一點云數據的融合策略；根據所述融合策略對所述目標信息與所述第一點云數據進行融合，確定所述當前檢測區域內的目標檢測信息。將路端設備中確定出的預設區域的目標信息與本車在當前檢測區域內檢測到的第一點云數據進行融合，且在融合時實現在不同場景下采用對應的融合策略，降低了數據融合的計算復雜度。

技術領域

本發明涉及智能駕駛技術領域，具體涉及基于車路協同的數據融合方法、裝置、電子設備及系統。

背景技術

在智能駕駛技術中，感知融合系統作為無人駕駛車輛的“感官”，發揮著舉足輕重的作用，通過融合多個傳感器信息可以為汽車提供一個探測范圍更廣、精度更高、穩定性更好、更加有效的周邊環境信息。多傳感器融合在智能駕駛領域有著廣泛應用，例如，對動態和靜態目標的檢測跟蹤、車道線的檢測、交通信號燈以及交通標識的識別等。

隨著5G技術、道路基礎設施的愈發成熟，加快了車聯網V2X、車路協同等技術的發展。感知融合也不再局限于單車，通過蜂窩網或WIFI技術可以實現車與車，車與路之間的通信交互，大大擴大了環境感知的范圍，實現了信息的最大化共享。繁多冗余的多源信息帶來了硬件計算資源需求激增、融合過程復雜耗時長等挑戰，因此，如何將路端信息與車端信息進行有效融合是亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供了一種基于車路協同的數據融合方法、裝置、電子設備及系統，以解決車路協同的數據融合的復雜度問題。

根據第一方面，本發明實施例提供了一種基于車路協同的數據融合方法，包括：

接收路端設備發送的預設區域的目標信息，所述目標信息包括目標的位置和速度；

獲取本車在當前檢測區域內檢測目標的第一點云數據；

基于所述本車的位置與所述預設區域的位置關系，確定所述目標信息與所述第一點云數據的融合策略；

根據所述融合策略對所述目標信息與所述第一點云數據進行融合，確定所述當前檢測區域內的目標檢測信息。

本發明實施例提供的基于車路協同的數據融合方法，將路端設備中確定出的預設區域的目標信息與本車在當前檢測區域內檢測到的第一點云數據進行融合，且在融合時結合本車的位置與預設區域的位置關系采用對應的融合策略，實現在不同場景下采用對應的融合策略，降低了數據融合的計算復雜度。同時該融合方法一方面能夠實現路端設備與車端設備中數據的充分融合，另一方面將路端設備采集到的數據在路端設備側進行處理后得到目標信息再發送至車端設備進行融合，能夠減輕車端設備對于算力的需求，提高了路端設備的重復使用率和車端設備的穩定性。

在一些可選實施方式中，所述根據所述融合策略對所述目標信息與所述第一點云數據進行融合，確定所述當前檢測區域內的目標檢測信息，包括：

獲取所述目標信息中所述目標的位置；

基于所述目標的位置與所述第一點云數據的位置關系，確定所述目標與所述檢測目標的對應關系；

基于所述融合策略以及所述對應關系，對所述目標信息與所述第一點云數據進行融合，確定所述當前檢測區域內的目標檢測信息。

本發明實施例提供的基于車路協同的數據融合方法，在將路端設備的目標信息與車端設備的目標檢測信息進行融合時，先利用位置關系確定出目標與檢測目標的對應關系，基于該對應關系選擇對應的融合策略再進行數據融合，能夠保證不同場景下對融合數據精度的需求。