[發明專利]基于車路協同的數據融合方法、裝置、電子設備及系統

在審

• 申請號: 202211078748.4
• 申請日: 2022-09-05
• 公開（公告）號: CN115359332A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 余舟;姜波;李南星
• 申請（專利權）人: 深圳海星智駕科技有限公司
• 主分類號: G06V10/80
• 分類號: G06V10/80;G06V20/56;G06V20/58;G06V10/762;G06V10/25
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張琳琳

1.一種基于車路協同的數據融合方法，其特征在于，包括：

接收路端設備發送的預設區域的目標信息，所述目標信息包括目標的位置和速度；

獲取本車在當前檢測區域內檢測目標的第一點云數據；

基于所述本車的位置與所述預設區域的位置關系，確定所述目標信息與所述第一點云數據的融合策略；

根據所述融合策略對所述目標信息與所述第一點云數據進行融合，確定所述當前檢測區域內的目標檢測信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述融合策略對所述目標信息與所述第一點云數據進行融合，確定所述當前檢測區域內的目標檢測信息，包括：

獲取所述目標信息中所述目標的位置；

基于所述目標的位置與所述第一點云數據表征的位置關系，確定所述目標與所述檢測目標的對應關系；

基于所述融合策略以及所述對應關系，對所述目標信息與所述第一點云數據進行融合，確定所述當前檢測區域內的目標檢測信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述本車的位置位于所述預設區域內時，所述基于所述融合策略以及所述對應關系，對所述目標信息與所述第一點云數據進行融合，確定所述當前檢測區域內的目標檢測信息，包括：

利用所述對應關系確定同時被所述路端設備以及本車檢測到的目標，以得到同時檢測目標對應的第一目標點云數據，所述第一目標點云數據的位置精度高于所述目標信息中的位置精度；

利用所述第一目標點云數據中的點云坐標，計算所述同時檢測目標的目標位置；

基于所述目標位置以及所述同時檢測目標的速度，確定所述當前檢測區域內的目標檢測信息，所述目標信息中的速度精度高于所述第一點云數據中的速度精度。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述本車的位置位于所述預設區域外時，所述根據所述融合策略對所述目標信息與所述檢測信息進行融合，確定所述當前檢測區域內所述檢測目標的目標檢測信息，包括：

利用所述對應關系確定被所述路端設備且未被本車檢測到的漏檢目標，以得到所述漏檢目標的目標信息；

基于所述漏檢目標的目標信息以及所述檢測目標的第一點云數據，確定所述當前檢測區域內的目標檢測信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標信息的確定方式包括：

獲取所述預設區域的圖像檢測數據以及第二點云數據；

對所述圖像檢測數據進行目標識別，確定所述預設區域內所述目標對應的感興趣區域；

基于所述目標對應的感興趣區域與所述第二點云數據中點云的位置關系，確定所述目標對應的第二目標點云數據；

基于所述第二目標點云數據確定所述目標信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目標點云數據確定所述目標信息，包括：

從所述第二目標點云數據中篩選出與所述目標距離最近的目標點云；

將所述目標點云的位置和速度確定為所述目標的位置和速度。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目標點云數據確定所述目標信息，包括：

對所述第二目標點云數據進行聚類處理，確定目標點云；

將所述目標點云的位置和速度確定為所述目標的位置和速度。

8.一種基于車路協同的數據融合裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收路端設備發送的預設區域的目標信息，所述目標信息包括目標的位置和速度；

獲取模塊，用于獲取本車在當前檢測區域內檢測目標的第一點云數據；

第一確定模塊，用于基于所述本車的位置與所述預設區域的位置關系，確定所述目標信息與所述第一點云數據的融合策略；

第二確定模塊，用于根據所述融合策略對所述目標信息與所述第一點云數據進行融合，確定所述當前檢測區域內的目標檢測信息。