[發明專利]有軌車輛控制方法、裝置、設備、介質及程序

在審

• 申請號: 202211072682.8
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115357024A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 鄭賢哲;譚華;張文安;張湘東
• 申請（專利權）人: 中國電信股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 孫寶海

本公開實施例提供了一種有軌車輛控制方法、裝置、電子設備、可讀存儲介質及程序，涉及軌道車輛控制領域。該方法包括：在有軌制導車輛RGV到達需要轉向的第一轉盤時，獲取內部存儲的RGV的車頭方向信息；根據RGV的目標位置確定RGV車頭需要調整的第一角度；根據RGV的車頭方向信息和第一角度通過轉動第一轉盤以調整RGV的車頭方向；根據第一角度更新RGV的車頭方向信息。本公開實施例提供的方法，能夠實現根據內部查詢獲得RGV的車頭方向的方式實現對RGV的車頭方向的控制。

技術領域

本公開涉及軌道車輛控制領域，尤其涉及一種有軌車輛控制方法、裝置、電子設備、可讀存儲介質及程序。

背景技術

有軌制導車輛RGV(Rail Guided Vehicle)在運動過程中通常依靠電機正反轉的控制來完成前進后退動作，依靠外部轉盤調轉車頭方向，依靠陀螺儀判斷RGV車頭朝向。RGV僅依靠陀螺儀判斷車頭方向難以滿足工業應用中低成本、易維護、高復用的實際需求。

發明內容

本公開實施例提供了一種有軌車輛控制方法、裝置、電子設備、可讀存儲介質及程序，涉及軌道車輛控制領域，能夠實現根據內部查詢獲得RGV的車頭方向的方式實現對RGV的車頭方向的控制

本公開實施例提供了一種有軌車輛控制方法，包括：在有軌制導車輛RGV到達需要轉向的第一轉盤時，獲取內部存儲的RGV的車頭方向信息；根據RGV的目標位置確定RGV車頭需要調整的第一角度；根據RGV的車頭方向信息和第一角度通過轉動第一轉盤以調整RGV的車頭方向；根據第一角度更新RGV的車頭方向信息。

在一個實施例中，RGV的車頭方向信息包括第一數值和第二數值。

在一個實施例中，RGV的車頭方向包括第一方向、第二方向、第三方向和第四方向；其中，第一方向的第一數值為0、第二數值為1；第二方向的第一數值為0、第二數值為-1；第三方向的第一數值為-1、第二數值為0；第四方向的第一數值為1、第二數值為0。

在一個實施例中，獲取內部存儲的RGV的車頭方向信息包括：獲取內部存儲的RGV的車頭的第一方向、第二方向、第三方向或第四方向的第一數值和第二數值。

在一個實施例中，根據第一角度更新RGV的車頭方向信息包括：根據第一角度使用三角函數更新RGV的車頭方向信息。

在一個實施例中，運算數值等于第一角度乘以π然后除以180，根據第一角度使用三角函數更新RGV的車頭方向信息包括：根據RGV的車頭方向信息的第一數值、第二數值和運算數值的COS值和SIN值獲取更新后的RGV的車頭方向信息的第一數值；根據RGV的車頭方向信息的第一數值、第二數值和運算數值的SIN值和COS值獲取更新后的RGV的車頭方向信息的第二數值。

本公開實施例提供了一種有軌車輛控制裝置，包括：獲取模塊，用于在有軌制導車輛RGV到達需要轉向的第一轉盤時，獲取內部存儲的RGV的車頭方向信息：確定模塊，用于根據RGV的目標位置確定RGV車頭需要調整的第一角度；調整模塊，用于根據RGV的車頭方向信息和第一角度通過轉動第一轉盤以調整RGV的車頭方向；更新模塊，用于根據第一角度更新RGV的車頭方向信息。

本公開實施例提供了一種計算機設備，包括處理器、存儲器、輸入輸出接口；處理器分別與存儲器和輸入輸出接口相連，其中，輸入輸出接口用于接收數據及輸出數據，存儲器用于存儲計算機程序，處理器用于調用計算機程序，以使得計算機設備執行如上實施例中任一項的方法。

本公開實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，計算機程序適于由處理器加載并執行，以使得具有處理器的計算機設備執行如上實施例中任一項的方法。

本公開實施例提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如上實施例中任一項的方法