[發(fā)明專利]內(nèi)窺鏡調(diào)鏡裝置及手術(shù)控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211070204.3
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115299854A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 易達(dá)醫(yī)（北京）健康科技有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B90/50;A61B34/30;B25J9/02;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 韓嫚嫚;趙燕力

本發(fā)明的一種內(nèi)窺鏡調(diào)鏡裝置及手術(shù)控制系統(tǒng)，所述內(nèi)窺鏡調(diào)鏡裝置包括：機(jī)械臂，內(nèi)窺鏡的持握端安裝在所述機(jī)械臂的末端，所述內(nèi)窺鏡的鏡頭端穿過戳卡伸入目標(biāo)區(qū)域；驅(qū)動機(jī)構(gòu)，安裝在所述機(jī)械臂上，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述機(jī)械臂運(yùn)動；控制機(jī)構(gòu)，與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接；遙控器，用于向所述控制機(jī)構(gòu)下達(dá)控制指令，所述控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述控制指令生成動作指令，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)根據(jù)所述動作指令驅(qū)動所述機(jī)械臂帶動所述內(nèi)窺鏡進(jìn)行運(yùn)動。本發(fā)明能通過遙控器下達(dá)控制指令，使控制機(jī)構(gòu)根據(jù)控制指令向驅(qū)動機(jī)構(gòu)下達(dá)動作指令，從而使驅(qū)動機(jī)構(gòu)根據(jù)動作指令驅(qū)動機(jī)械臂帶動內(nèi)窺鏡進(jìn)行運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)對內(nèi)窺鏡的調(diào)節(jié)，操作簡單，易于控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及醫(yī)療器械技術(shù)領(lǐng)域，特別地，涉及一種內(nèi)窺鏡調(diào)鏡裝置及手術(shù)控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有內(nèi)窺鏡持鏡裝置的結(jié)構(gòu)主要為連桿式、蛇形骨骼等形式，其每個(gè)轉(zhuǎn)動鉸接處設(shè)有手動式鎖緊機(jī)構(gòu)，在術(shù)前由操作人員根據(jù)手術(shù)中內(nèi)窺鏡擺放位置，手動調(diào)整持鏡裝置所需位置，調(diào)整好之后，手動鎖緊鎖緊機(jī)構(gòu)，如果術(shù)中需要調(diào)整內(nèi)窺鏡位姿，則需操作人員先松開內(nèi)窺鏡持鏡裝置的鎖緊機(jī)構(gòu)，根據(jù)內(nèi)窺鏡需要擺位調(diào)整內(nèi)窺鏡持鏡裝置，再手動鎖緊鎖緊機(jī)構(gòu)，操作過程復(fù)雜且繁瑣。如果是扶鏡助手調(diào)整內(nèi)窺鏡則存在溝通效率問題，如果是主刀醫(yī)生自己調(diào)整內(nèi)窺鏡則會中斷手術(shù)過程，影響手術(shù)連續(xù)性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種內(nèi)窺鏡調(diào)鏡裝置及手術(shù)控制系統(tǒng)，以解決目前內(nèi)窺鏡持鏡裝置無法自動調(diào)整內(nèi)窺鏡位姿，而需要人為地松開鎖緊機(jī)構(gòu)后進(jìn)行調(diào)整，且調(diào)整后重新鎖緊鎖緊機(jī)構(gòu)，操作過程復(fù)雜且繁瑣的技術(shù)問題。

本發(fā)明的上述目的可采用下列技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

本發(fā)明提供一種內(nèi)窺鏡調(diào)鏡裝置，包括：機(jī)械臂，內(nèi)窺鏡的持握端安裝在所述機(jī)械臂的末端，所述內(nèi)窺鏡的鏡頭端穿過戳卡伸入目標(biāo)區(qū)域；驅(qū)動機(jī)構(gòu)，安裝在所述機(jī)械臂上，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動所述機(jī)械臂運(yùn)動；控制機(jī)構(gòu)，與所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接；遙控器，用于向所述控制機(jī)構(gòu)下達(dá)控制指令，所述控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述控制指令生成動作指令，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)根據(jù)所述動作指令驅(qū)動所述機(jī)械臂帶動所述內(nèi)窺鏡進(jìn)行運(yùn)動。

本發(fā)明的實(shí)施方式中，所述遙控器上設(shè)有搖桿，所述遙控器根據(jù)所述搖桿的動作信息生成所述控制指令，所述控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述控制指令和所述機(jī)械臂當(dāng)前姿態(tài)的信息生成所述動作指令。

本發(fā)明的實(shí)施方式中，所述遙控器能安裝在手術(shù)器械上；或者所述遙控器套裝在操作人員的手指上。

本發(fā)明的實(shí)施方式中，操作人員手持所述手術(shù)器械進(jìn)行操作的狀態(tài)下，所述遙控器位于所述操作人員的手指能觸碰到的區(qū)域內(nèi)。

本發(fā)明的實(shí)施方式中，所述遙控器還包括遙控器主體以及安裝夾，所述搖桿設(shè)置在所述遙控器主體上，所述遙控器主體通過所述安裝夾夾持固定在所述手術(shù)器械上；或者所述遙控器通過指環(huán)結(jié)構(gòu)套裝在操作人員的手指上。

本發(fā)明的實(shí)施方式中，所述機(jī)械臂上具有主動機(jī)構(gòu)和從動機(jī)構(gòu)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)安裝在所述主動機(jī)構(gòu)上，所述內(nèi)窺鏡的持握端安裝在所述從動機(jī)構(gòu)上，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)根據(jù)所述動作指令驅(qū)動所述主動機(jī)構(gòu)運(yùn)動，所述主動機(jī)構(gòu)通過所述從動機(jī)構(gòu)帶動所述內(nèi)窺鏡運(yùn)動，所述內(nèi)窺鏡在所述從動機(jī)構(gòu)的傳動下以及所述戳卡的約束下形成多種運(yùn)動姿態(tài)。

本發(fā)明的實(shí)施方式中，所述主動機(jī)構(gòu)包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)以及第三關(guān)節(jié)，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括第一驅(qū)動件、第二驅(qū)動件以及第三驅(qū)動件，所述動作指令包括第一轉(zhuǎn)動指令、第二轉(zhuǎn)動指令以及第三轉(zhuǎn)動指令，所述第一驅(qū)動件根據(jù)所述第一轉(zhuǎn)動指令驅(qū)動所述第一關(guān)節(jié)繞第一軸線轉(zhuǎn)動，所述第二驅(qū)動件根據(jù)所述第二轉(zhuǎn)動指令驅(qū)動所述第二關(guān)節(jié)繞第二軸線轉(zhuǎn)動，所述第三驅(qū)動件根據(jù)所述第三轉(zhuǎn)動指令驅(qū)動所述第三關(guān)節(jié)繞第三軸線轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明的實(shí)施方式中，所述第一軸線、所述第二軸線以及所述第三軸線依次間隔設(shè)置，且所述第一軸線與所述第二軸線垂直設(shè)置，所述第三軸線與所述第二軸線平行設(shè)置。