[發明專利]內窺鏡調鏡裝置及手術控制系統

在審

• 申請號: 202211070204.3
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115299854A
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 易達醫（北京）健康科技有限公司
• 主分類號: A61B1/00
• 分類號: A61B1/00;A61B90/50;A61B34/30;B25J9/02;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 韓嫚嫚;趙燕力

1.一種內窺鏡調鏡裝置，其特征在于，包括：

機械臂，內窺鏡的持握端安裝在所述機械臂的末端，所述內窺鏡的鏡頭端穿過戳卡伸入目標區域；

驅動機構，安裝在所述機械臂上，所述驅動機構用于驅動所述機械臂運動；

控制機構，與所述驅動機構連接；

遙控器，用于向所述控制機構下達控制指令，所述控制機構根據所述控制指令生成動作指令，所述驅動機構根據所述動作指令驅動所述機械臂帶動所述內窺鏡進行運動。

2.根據權利要求1所述的內窺鏡調鏡裝置，其特征在于，

所述遙控器上設有搖桿，所述遙控器根據所述搖桿的動作信息生成所述控制指令。

3.根據權利要求2所述的內窺鏡調鏡裝置，其特征在于，

所述遙控器能安裝在手術器械上；或者所述遙控器套裝在操作人員的手指上。

4.根據權利要求3所述的內窺鏡調鏡裝置，其特征在于，

操作人員手持所述手術器械進行操作的狀態下，所述遙控器位于所述操作人員的手指能觸碰到的區域內。

5.根據權利要求3所述的內窺鏡調鏡裝置，其特征在于，

所述遙控器還包括遙控器主體以及安裝夾，所述搖桿設置在所述遙控器主體上，所述遙控器主體通過所述安裝夾夾持固定在所述手術器械上；或者

所述遙控器通過指環結構套裝在操作人員的手指上。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的內窺鏡調鏡裝置，其特征在于，

所述機械臂上具有主動機構和從動機構，所述驅動機構安裝在所述主動機構上，所述內窺鏡的持握端安裝在所述從動機構上，所述驅動機構根據所述動作指令驅動所述主動機構運動，所述主動機構通過所述從動機構帶動所述內窺鏡運動，所述內窺鏡在所述從動機構的傳動下以及所述戳卡的約束下形成多種運動姿態。

7.根據權利要求6所述的內窺鏡調鏡裝置，其特征在于，

所述主動機構包括第一關節、第二關節以及第三關節，所述驅動機構包括第一驅動件、第二驅動件以及第三驅動件，所述動作指令包括第一轉動指令、第二轉動指令以及第三轉動指令，所述第一驅動件根據所述第一轉動指令驅動所述第一關節繞第一軸線轉動，所述第二驅動件根據所述第二轉動指令驅動所述第二關節繞第二軸線轉動，所述第三驅動件根據所述第三轉動指令驅動所述第三關節繞第三軸線轉動；

其中，所述第一軸線、所述第二軸線以及所述第三軸線依次間隔設置，且所述第一軸線與所述第二軸線垂直設置，所述第三軸線與所述第二軸線平行設置。

8.根據權利要求7所述的內窺鏡調鏡裝置，其特征在于，

所述機械臂通過安裝座安裝在一固定結構上，所述主動機構還包括大臂以及小臂，所述第一關節通過第一驅動件與所述安裝座連接，所述大臂的一端通過所述第二關節和所述第二驅動件與所述第一關節連接，所述大臂的另一端通過所述第三關節和所述第三驅動件與所述小臂的一端連接，所述小臂的另一端與所述從動機構連接。

9.根據權利要求8所述的內窺鏡調鏡裝置，其特征在于，

所述大臂通過第四關節和第四驅動件與所述第二關節連接，所述控制機構能控制所述第四驅動件帶動所述第四關節繞第四軸線轉動；所述第四關節處設有受力檢測模塊，所述受力檢測模塊能檢測所述第四關節的受力信息，所述控制機構根據所述受力信息控制所述第一關節、所述第二關節、所述第三關節以及所述第四關節配合轉動，使所述主動機構相對于所述從動機構和所述內窺鏡進行姿態的調整；

其中，所述第四軸線垂直設置于所述第二軸線和所述第三軸線之間。