[發明專利]車輛及其控制方法

在審

• 申請號: 202211069436.7
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115871655A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 權容奭;成東炫;金廷炫;安泰根;金應瑞;李相敏
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W30/08;B60W50/00
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

本發明涉及一種車輛及其控制方法。車輛包括雷達，所述雷達安裝為具有車輛的前方視野和側方視野，并且配置為檢測對象并獲取對象數據；傳感器，所述傳感器配置為檢測車輛的移動并基于車輛的移動獲取運動數據；以及控制器，所述控制器包括配置為處理所述對象數據和所述運動數據的處理器。

技術領域

本發明涉及車輛及其控制方法，更具體地，涉及駕駛員輔助系統。

背景技術

高級駕駛員輔助系統(advanced driver assistance system，ADAS)可以利用諸如安裝在車輛上的攝像頭和雷達的各種傳感器來確定與另一車輛或行人的碰撞可能性，并且可以基于確定出的碰撞可能性來自動地控制制動裝置或轉向裝置以防止事故。

具體地，ADAS中的前方防碰撞輔助(forward collision-avoidance assist，FCA)可以向駕駛員提供警告，并且強制地控制車輛的制動或轉向操作，以防止在行駛時與前方的障礙物發生碰撞。

由于駕駛員輔助系統基于另一車輛的當前位置來確定碰撞風險，所以當下一車道中的另一車輛突然插入時，可能不會立即執行該確定，或者當從同一車道移動到下一車道時，需要更靈敏的控制。

發明內容

本發明的一個方面提供了一種車輛及其控制方法，其可以通過額外考慮在與對象發生碰撞的情況下預測出的對象的相對橫向位置和相對縱向位置來防止突然發生碰撞。

本發明的額外方面的一部分將在接下來的說明書中闡述，并且一部分根據說明書將是顯然的或者可以通過本發明的實踐習得。

根據本發明的實施方案，提供了一種車輛，其執行避讓控制，所述車輛包括：雷達，其在車輛上安裝為具有車輛的前方視野和側方視野，并且所述雷達配置為檢測對象并獲取對象數據；傳感器，其配置為檢測車輛的移動并基于車輛的移動來獲取運動數據；以及控制器，其包括配置為處理對象數據和運動數據的處理器，其中，所述控制器配置為：通過處理對象數據來獲取對象的數據，基于所述數據來計算重疊指數，所述重疊指數是車輛的全寬與對象重疊的部分，基于所述數據的最大值和最小值來計算橫向偏移，所述橫向偏移是車輛前部的中心與對象的中心之間的橫向距離，以及計算在重疊指數中反映橫向偏移的重疊量，以在避讓控制中反映重疊量。

所述控制器配置為：當重疊指數對應于0時，確定出與對象發生碰撞的可能性不存在。

所述控制器配置為：基于根據對象的移動的對象的預測路徑來持續地獲取數據。

所述數據包括：關于對象的左前角的第一角部數據、關于對象的左后角的第二角部數據、關于對象的右后角的第三角部數據、以及關于對象的右前角的第四角部數據。

所述控制器配置為：基于車輛的坐標系來計算所述數據的最大值和所述數據的最小值的平均值，以計算橫向偏移。

所述控制器配置為：基于車輛的預測路徑來改變車輛的坐標系的基準，并基于改變后的坐標系來計算重疊量，以在避讓控制中反映所述重疊量。

所述控制器配置為：當預測出車輛要與對象的后部發生碰撞時，在比現有的避讓控制時間更晚的時間執行避讓控制。

所述控制器配置為：基于重疊量的符號和對象的移動方向確定出車輛可能要與對象的后部發生碰撞。

所述控制器配置為：當預測出車輛要與對象的前部發生碰撞時，在比現有的避讓控制時間更早的時間執行避讓控制。

所述控制器配置為：基于重疊量的符號和對象的移動方向確定出車輛可能要與對象的前部發生碰撞。