[發明專利]車輛及其控制方法

在審

• 申請號: 202211069436.7
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115871655A
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 權容奭;成東炫;金廷炫;安泰根;金應瑞;李相敏
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞株式會社
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W30/08;B60W50/00
• 代理公司: 北京戈程知識產權代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;甄雁翔

1.一種車輛，其執行避讓控制，所述車輛包括：

雷達，其在車輛上安裝為具有車輛的前方視野和側方視野，所述雷達配置為檢測對象并獲取對象數據；

傳感器，其配置為檢測車輛的移動并基于車輛的移動來獲取運動數據；以及

控制器，其包括配置為處理對象數據和運動數據的處理器，

其中，所述控制器配置為：

通過處理對象數據來獲取對象的數據，

基于所述數據來計算重疊指數，所述重疊指數是車輛的全寬與對象重疊的部分，

基于所述數據的最大值和最小值來計算橫向偏移，所述橫向偏移是車輛前部的中心與對象的中心之間的橫向距離，

計算在重疊指數中反映橫向偏移的重疊量，以在避讓控制中反映重疊量。

2.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器配置為：當重疊指數對應于0時，確定出與對象發生碰撞的可能性不存在。

3.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器配置為：基于根據對象的移動的對象的預測路徑來持續地獲取數據。

4.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述數據包括：關于對象的左前角的第一角部數據、關于對象的左后角的第二角部數據、關于對象的右后角的第三角部數據、以及關于對象的右前角的第四角部數據。

5.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器配置為：基于車輛的坐標系來計算所述數據的最大值和所述數據的最小值的平均值，以計算橫向偏移。

6.根據權利要求5所述的車輛，其中，所述控制器配置為：基于車輛的預測路徑來改變車輛的坐標系的基準，并基于改變后的坐標系來計算重疊量，以在避讓控制中反映所述重疊量。

7.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器配置為：當預測出車輛要與對象的后部發生碰撞時，在比現有的避讓控制時間更晚的時間執行避讓控制。

8.根據權利要求7所述的車輛，其中，所述控制器配置為：基于重疊量的符號和對象的移動方向確定出車輛可能要與對象的后部發生碰撞。

9.根據權利要求1所述的車輛，其中，所述控制器配置為：當預測出車輛要與對象的前部發生碰撞時，在比現有的避讓控制時間更早的時間執行避讓控制。

10.根據權利要求9所述的車輛，其中，所述控制器配置為：基于重疊量的符號和對象的移動方向確定出車輛可能要與對象的前部發生碰撞。

11.一種車輛的控制方法，所述車輛執行避讓控制，所述控制方法包括：

檢測對象，獲取對象數據，并通過處理對象數據來獲取數據；

基于所述數據來計算重疊指數，所述重疊指數是車輛的全寬與對象重疊的部分；

基于所述數據的最大值和最小值來計算橫向偏移，所述橫向偏移是車輛前部的中心與對象的中心之間的橫向距離；

計算在重疊指數中反映橫向偏移的重疊量；

基于計算出的重疊量來執行避讓控制。

12.根據權利要求11所述的車輛的控制方法，其中，執行避讓控制包括：當重疊指數對應于0時，確定出與對象發生碰撞的可能性不存在。

13.根據權利要求11所述的車輛的控制方法，其中，獲取數據包括：基于根據對象的移動的對象的預測路徑來持續地獲取數據。

14.根據權利要求11所述的車輛的控制方法，其中，獲取數據包括：獲取關于對象的左前角的第一角部數據、關于對象的左后角的第二角部數據、關于對象的右后角的第三角部數據、以及關于對象的右前角的第四角部數據。