[發明專利]焊接機器人控制方法、裝置、焊接機器人和可讀介質

在審

• 申請號: 202211068541.9
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115446503A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 植美浹;高建文;韋卓光;廖偉東;李俊淵
• 申請（專利權）人: 深圳前海瑞集科技有限公司;中集集團集裝箱控股有限公司;中國國際海運集裝箱（集團）股份有限公司
• 主分類號: B23K37/00
• 分類號: B23K37/00;B23K37/02;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 王晗

基于上述技術問題，本申請提供一種焊接機器人控制方法、裝置、焊接機器人和可讀介質。該方法包括：通過焊接機器人末端的三維相機，在多個指定采集位置采集標定板的圖像，得到多張標定板圖像；對于多張標定板圖像，獲取每張標定板圖像中標定板上指定點的指定點位置信息，得到多個指定點位置信息；驅動焊接機器人將焊槍末端移動到指定點對應的預定位置，并記錄焊槍末端的末端位置信息；根據多個指定點位置信息和末端位置信息的匹配結果，對手眼變換矩陣進行補償，得到目標變換矩陣。該方法能夠對焊接點進行準確定位，提高焊接精度。

技術領域

本申請涉及機器人領域，尤其涉及一種焊接機器人控制方法、裝置、焊接機器人和可讀介質。

背景技術

隨著計算機科學和自動化控制的發展，各類自動加工機器人在各個領域中都得到了快速發展。在工業機器人領域中，自動化控制的焊接機器人得到了廣泛應用。

在相關技術中，焊接機器人的控制流程根據手動控制機器人進行焊接的過程設定相關的運行數據，再由機器人根據其相機拍攝到的圖像根據設定的運行數據進行焊接。

然而，上述方案中，由于運行數據根據手動控制過程設定，手動控制過程中控制人員的焊接技術水平以及誤差對機器人自動焊接過程的影響較大，導致在焊接過程中存在偏差，降低了焊接的準確性。

發明內容

基于上述技術問題，本申請提供一種焊接機器人控制方法、裝置、焊接機器人和可讀介質，以對焊接點進行準確定位，提高焊接精度。

本申請的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本申請的實踐而習得。

根據本申請實施例的一個方面，提供一種焊接機器人控制方法，包括：

通過焊接機器人末端的三維相機，在多個指定采集位置采集標定板的圖像，得到多張標定板圖像；

對于所述多張標定板圖像，獲取每張標定板圖像中所述標定板上指定點的指定點位置信息，得到多個指定點位置信息；

驅動所述焊接機器人將焊槍末端移動到所述指定點對應的預定位置，并記錄所述焊槍末端的末端位置信息；

根據所述多個指定點位置信息和所述末端位置信息的匹配結果，對手眼變換矩陣進行補償，得到目標變換矩陣。

在本申請的一些實施例中，基于以上技術方案，所述通過焊接機器人末端的三維相機，在多個指定采集位置采集標定板的圖像，得到多張標定板圖像，包括：

按照預設路徑信息，驅動所述焊接機器人末端依次到達各個預定圖像采集位置；

在每個預定圖像采集位置，通過所述焊接機器人末端的三維相機拍攝所述標定板的一幀紅外圖像，得到多張標定板圖像，其中，所述紅外圖像中包含帶有深度信息的灰度圖。

在本申請的一些實施例中，基于以上技術方案，所述對于所述多張標定板圖像，獲取每張標定板圖像中所述標定板上指定點的指定點位置信息，得到多個指定點位置信息，包括：

從每張標定板圖像中識別出所述標定板上指定點的三維坐標信息，得到所述多張標定板圖像的多個三維坐標信息；

根據所述手眼變換矩陣以及外參矩陣，將所述多個三維坐標信息映射到所述焊接機器人坐標系下，得到所述多個指定點位置信息，所述外參矩陣用于指示所述三維相機與所述標定板之間的位置關系。

在本申請的一些實施例中，基于以上技術方案，所述根據所述手眼變換矩陣以及外參矩陣，將所述多個三維坐標信息映射到所述焊接機器人坐標系下，得到所述多個指定點位置信息，包括：