[發(fā)明專利]焊接機器人控制方法、裝置、焊接機器人和可讀介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211068541.9 | 申請日： | 2022-08-31 |
| 公開（公告）號： | CN115446503A | 公開（公告）日： | 2022-12-09 |
| 發(fā)明（設計）人： | 植美浹;高建文;韋卓光;廖偉東;李俊淵 | 申請（專利權）人： | 深圳前海瑞集科技有限公司;中集集團集裝箱控股有限公司;中國國際海運集裝箱（集團）股份有限公司 |
| 主分類號： | B23K37/00 | 分類號： | B23K37/00;B23K37/02;B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 深圳市聯(lián)鼎知識產(chǎn)權代理有限公司 44232 | 代理人： | 王晗 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市前海深港合作區(qū)前*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 焊接 機器人 控制 方法 裝置 機器 人和 可讀 介質(zhì) | ||
1.一種焊接機器人控制方法，其特征在于，包括：
通過焊接機器人末端的三維相機，在多個指定采集位置采集標定板的圖像，得到多張標定板圖像；
對于所述多張標定板圖像，獲取每張標定板圖像中所述標定板上指定點的指定點位置信息，得到多個指定點位置信息；
驅(qū)動所述焊接機器人將焊槍末端移動到所述指定點對應的預定位置，并記錄所述焊槍末端的末端位置信息；
根據(jù)所述多個指定點位置信息和所述末端位置信息的匹配結(jié)果，對手眼變換矩陣進行補償，得到目標變換矩陣。
2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過焊接機器人末端的三維相機，在多個指定采集位置采集標定板的圖像，得到多張標定板圖像，包括：
按照預設路徑信息，驅(qū)動所述焊接機器人末端依次到達各個預定圖像采集位置；
在每個預定圖像采集位置，通過所述焊接機器人末端的三維相機拍攝所述標定板的一幀紅外圖像，得到多張標定板圖像，其中，所述紅外圖像中包含帶有深度信息的灰度圖。
3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對于所述多張標定板圖像，獲取每張標定板圖像中所述標定板上指定點的指定點位置信息，得到多個指定點位置信息，包括：
從每張標定板圖像中識別出所述標定板上指定點的三維坐標信息，得到所述多張標定板圖像的多個三維坐標信息；
根據(jù)所述手眼變換矩陣以及外參矩陣，將所述多個三維坐標信息映射到所述焊接機器人坐標系下，得到所述多個指定點位置信息，所述外參矩陣用于指示所述三維相機與所述標定板之間的位置關系。
4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述手眼變換矩陣以及外參矩陣，將所述多個三維坐標信息映射到所述焊接機器人坐標系下，得到所述多個指定點位置信息，包括：
根據(jù)每張標定板圖像對應的位姿矩陣、所述手眼變換矩陣以及所述外參矩陣，將所述指定點的三維坐標信息映射到焊接機器人坐標系下，得到所述多個指定點位置信息，其中，所述位姿矩陣為在多個指定采集位置采集標定板的圖像時根據(jù)所述焊接機器人末端所在位置獲取的矩陣，所述位姿矩陣用于描述所述三維相機與焊接機器人基座位置之間相對位置關系。
5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照預設路徑信息，驅(qū)動所述焊接機器人末端依次到達各個預定圖像采集位置之后，所述方法還包括：
在每個預定圖像采集位置，記錄所述焊接機器人的位姿信息，得到每張標定板圖像對應的位姿矩陣。
6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個指定點位置信息和所述末端位置信息的匹配結(jié)果，對手眼變換矩陣進行補償，得到目標變換矩陣，包括：
根據(jù)各個指定點位置信息與所述末端位置信息之間的偏差，確定手眼補償矩陣；
通過所述手眼補償矩陣與所述手眼變換矩陣的乘積，得到目標變換矩陣。
7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述多個指定點位置信息和所述末端位置信息的匹配結(jié)果，對手眼變換矩陣進行補償，得到目標變換矩陣之后，所述方法還包括：
通過所述三維相機，獲取目標工件上待焊接位置的位置信息；
通過所述目標變換矩陣，將所述待焊接位置的位置信息轉(zhuǎn)換到焊接機器人坐標系下，得到目標位置信息；
根據(jù)所述目標位置信息，驅(qū)動所述焊槍末端對所述待焊接位置進行焊接。
8.一種焊接機器人控制裝置，其特征在于，包括：
采集模塊，用于通過焊接機器人末端的三維相機，在多個指定采集位置采集標定板的圖像，得到多張標定板圖像；
位置確定模塊，用于對于所述多張標定板圖像，獲取每張標定板圖像中所述標定板上指定點的指定點位置信息，得到多個指定點位置信息；
驅(qū)動模塊，用于驅(qū)動所述焊接機器人將焊槍末端移動到所述指定點對應的預定位置，并記錄所述焊槍末端的末端位置信息；
補償模塊，用于根據(jù)所述多個指定點位置信息和所述末端位置信息的匹配結(jié)果，對手眼變換矩陣進行補償，得到目標變換矩陣。
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