[發明專利]六輪自主機器人運動控制裝置

在審

• 申請號: 202211068251.4
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115352547A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 李暉;邱釗鵬;劉帥;陳春先
• 申請（專利權）人: 北京電子科技職業學院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 鄭州青鳥知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 41187
• 代理人: 侯亞龍

本發明公開了六輪自主機器人運動控制裝置，包括機器人主體，所述機器人主體頂部設置有箱體，所述箱體前側安裝有攝像頭，所述機器人主體兩側連接有伸縮機構，所述伸縮機構底端連接有滾輪，所述機器人主體兩側側壁開設有卡槽，所述機器人主體內部開設有活動槽。本發明通過設置伸縮機構、運動電機與距離傳感器，可以達到在行駛至顛簸路段時對機器人進行降速處理，并切換機器人的行駛狀態，增大機器人主體底部到地面的距離，避免機器人主體底部發生碰撞；通過設置活動板、磁板、電磁鐵與彈簧，可以達到對活動板進行緩沖，增強機器人主體的抗震性能。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為用于六輪自主機器人運動控制裝置。

背景技術

六輪機器人是一種具備六個滾輪的機器人，其具備轉向、上下坡、自主識別路障并按照設定路徑行駛的功能，可在無人看管的狀態下行駛至目的地，因此常用于物流運輸或巡檢。

傳統的六輪機器人滾輪直接與機體連接，機器人底部距離地面較近，在顛簸路段行駛時，機器人無法自動切換運動狀態，易造成機體底部磕碰刮損，同時機器人行駛過程中發生震蕩，易對機體內電路零件造成損壞。

發明內容

本發明的目的在于提供六輪自主機器人運動控制裝置，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種六輪自主機器人運動控制裝置，包括機器人主體，所述機器人主體頂部設置有箱體，所述箱體前側安裝有攝像頭，所述機器人主體兩側連接有伸縮機構，所述伸縮機構底端連接有滾輪，所述機器人主體兩側側壁開設有卡槽，所述機器人主體內部開設有活動槽，所述活動槽內部安裝有活動板，所述活動板上表面安裝有控制系統。

優選的，所述伸縮機構包括伸縮臂，所述伸縮臂底端設置有連桿，所述伸縮臂與連桿之間連接有轉動關節，所述伸縮臂底端一側固定有第一旋轉電機，所述伸縮臂頂端貫穿設置有銷軸，所述銷軸一端固定有第二旋轉電機，所述連桿底端連接有運動電機。

優選的，所述伸縮機構與滾輪數量均為六個，所述伸縮機構與滾輪對應設置，所述伸縮機構底端通過運動電機連接滾輪。

優選的，所述伸縮臂與連桿通過轉動關節轉動連接，所述轉動關節一側與第一旋轉電機軸端連接固定。

優選的，所述銷軸貫穿伸縮臂頂端連接第二旋轉電機，所述伸縮臂頂端通過銷軸與機器人主體轉動連接，所述第二旋轉電機內嵌固定于機器人主體側壁。

優選的，所述第一旋轉電機、第二旋轉電機以及運動電機均通過電路與控制系統輸出端電性連接。

優選的，所述活動槽底部固定有電磁鐵，所述電磁鐵上表面安裝有彈簧，所述彈簧中部貫穿設置有阻尼器，所述活動槽內壁寬度尺寸與活動板寬度尺寸相適配，所述活動板與活動槽內壁滑動連接。

優選的，所述活動板底部安裝有磁板，所述磁板與導通的電磁鐵磁性相斥。

優選的，所述控制系統包括處理器，所述處理器輸入端連接有距離傳感器，所述距離傳感器安裝于機器人主體底部。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

1、本六輪自主機器人運動控制裝置，通過設置伸縮機構，利用控制系統控制第一旋轉電機與第二旋轉電機轉動，驅動銷軸帶動伸縮臂轉動，驅動轉動關節帶動連桿轉動，使伸縮臂與連桿之間夾角增大，連桿底端推動滾輪下移，進而增大機器人主體底部到地面的距離，切換機器人行駛狀態，可有效避免機器人主體底部發生碰撞。

2、本六輪自主機器人運動控制裝置，通過設置運動電機與距離傳感器，運動電機通過電路與處理器電性連接，通過距離傳感器檢測機器人主體到地面的距離，一旦檢測地面崎嶇，距離傳感器傳遞信號至處理器，處理器控制運動電機降低轉速，對機器人進行降速處理，防止機器人行駛過快造成側翻。