[發明專利]六輪自主機器人運動控制裝置

在審

• 申請號: 202211068251.4
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115352547A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 李暉;邱釗鵬;劉帥;陳春先
• 申請（專利權）人: 北京電子科技職業學院
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 鄭州青鳥知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 41187
• 代理人: 侯亞龍

1.一種六輪自主機器人運動控制裝置，包括機器人主體（1），其特征在于：所述機器人主體（1）頂部設置有箱體（2），所述箱體（2）前側安裝有攝像頭（3），所述機器人主體（1）兩側連接有伸縮機構（4），所述伸縮機構（4）底端連接有滾輪（5），所述機器人主體（1）兩側側壁開設有卡槽（6），所述機器人主體（1）內部開設有活動槽（7），所述活動槽（7）內部安裝有活動板（8），所述活動板（8）上表面安裝有控制系統（9）。

2.根據權利要求1所述的六輪自主機器人運動控制裝置，其特征在于：所述伸縮機構（4）包括伸縮臂（41），所述伸縮臂（41）底端設置有連桿（42），所述伸縮臂（41）與連桿（42）之間連接有轉動關節（43），所述伸縮臂（41）底端一側固定有第一旋轉電機（44），所述伸縮臂（41）頂端貫穿設置有銷軸（45），所述銷軸（45）一端固定有第二旋轉電機（46），所述連桿（42）底端連接有運動電機（47）。

3.根據權利要求1所述的六輪自主機器人運動控制裝置，其特征在于：所述伸縮機構（4）與滾輪（5）數量均為六個，所述伸縮機構（4）與滾輪（5）對應設置，所述伸縮機構（4）底端通過運動電機（47）連接滾輪（5）。

4.根據權利要求2所述的六輪自主機器人運動控制裝置，其特征在于：所述伸縮臂（41）與連桿（42）通過轉動關節（43）轉動連接，所述轉動關節（43）一側與第一旋轉電機（44）軸端連接固定。

5.根據權利要求2所述的六輪自主機器人運動控制裝置，其特征在于：所述銷軸（45）貫穿伸縮臂（41）頂端連接第二旋轉電機（46），所述伸縮臂（41）頂端通過銷軸（45）與機器人主體（1）轉動連接，所述第二旋轉電機（46）內嵌固定于機器人主體（1）側壁。

6.根據權利要求2所述的六輪自主機器人運動控制裝置，其特征在于：所述第一旋轉電機（44）、第二旋轉電機（46）以及運動電機（47）均通過電路與控制系統（9）輸出端電性連接。

7.根據權利要求1所述的六輪自主機器人運動控制裝置，其特征在于：所述活動槽（7）底部固定有電磁鐵（71），所述電磁鐵（71）上表面安裝有彈簧（72），所述彈簧（72）中部貫穿設置有阻尼器（73），所述活動槽（7）內壁寬度尺寸與活動板（8）寬度尺寸相適配，所述活動板（8）與活動槽（7）內壁滑動連接。

8.根據權利要求1所述的六輪自主機器人運動控制裝置，其特征在于：所述活動板（8）底部安裝有磁板（81），所述磁板（81）與導通的電磁鐵（71）磁性相斥。

9.根據權利要求1所述的六輪自主機器人運動控制裝置，其特征在于：所述控制系統（9）包括處理器（91），所述處理器（91）輸入端連接有距離傳感器（92），所述距離傳感器（92）安裝于機器人主體（1）底部。