[發明專利]一種筆記本電腦外殼尺寸檢測方法、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 202211068171.9
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115127452B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 韓沖沖;徐飛;何進;秦應化
• 申請（專利權）人: 蘇州鼎納自動化技術有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/03;G06T7/60;G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 蘇州翔遠專利代理事務所(普通合伙) 32251
• 代理人: 陸金星

本發明公開了一種筆記本電腦外殼尺寸檢測方法、系統和存儲介質，其中方法，包括首先將測量相機與產品的相對高度進行固定，并進行相機和產品坐標系進行標定；獲取圖像坐標系與產品坐標系的變換關系，獲取當前相機位置圖像中心對應的世界坐標系位置；機械手移動到世界坐標系的位置，計算基準位置；移動機械手到一指定測量位置進行拍照，得到一張圖片，通過算法提取該位置的圖像坐標信息；獲取基準位置圖像坐標對應的世界坐標系下的坐標，根據機械手移動的位置差，得到對應的真實坐標；根據預定的測量位置，計算出對應的世界坐標系位置，并計算產品尺寸信息，本申請通過全局坐標系的建立，不會受到產品角度旋轉的影響，測量結果比較準確，精度高。

技術領域

本發明涉及機器視覺領域，具體涉及一種筆記本電腦外殼尺寸檢測方法、系統和存儲介質。

背景技術

在3C數碼領域，筆記本電腦外殼的尺寸質量問題直接影響了產品的組裝及客戶使用體驗，所以，對電腦背板尺寸的把控尤為重要。一種測量方法為點到點的測量方法（實際像素的移動距離加上機械軸系的移動距離），這種方法相對動態重復性比較差，并且受到產品角度偏移的誤差比較大，因此穩定性就相對比較差；另外一種方法是利用大標定板進行拍照位置整體標定，這種標定不受角度的影響，檢測精度和穩定性會大大提高。但這一方法在檢測位置增加時，又將會對之前所標定的檢測位置進行重新標定、校準。具有比較局限的拍照位置不可添加性。

一方面，由于電腦背板的尺寸比較大，需要和客戶的測量方式相同，這樣方便與客戶對比測量數據。若采用點到點的測量方法，這種方法相對動態重復性比較差，并且受到產品角度偏移的誤差比較大。若采用大標定板進行拍照位置整體標定，這種標定不受角度的影響，但容易受到產品換型、增加測量項的影響比較大，且不能做到相機拍照位置的動態更新。

發明內容

本發明的發明目的是提供一種筆記本電腦外殼尺寸檢測方法，操作簡單，效率高，且具有較好的通用性。

為達到上述發明目的，本發明采用的技術方案是：一種筆記本電腦外殼尺寸檢測方法，包括如下步驟：

S1、首先將測量相機與產品的相對高度進行固定，測量相機選擇任意拍攝位置進行相機和產品坐標系進行標定；

S2、獲取圖像坐標系與產品坐標系的變換關系，選取圖像中心的位置進行反向映射，可以獲取當前相機位置圖像中心對應的世界坐標系位置；

S3、機械手移動到世界坐標系的位置，計算滿足圖像中心對應的實際世界坐標系的位置，作為基準位置；

S4、移動機械手到一指定測量位置進行拍照，得到一張圖片，通過算法提取該位置的圖像坐標信息；

S5、利用S1中的標定關系，獲取基準位置圖像坐標對應的世界坐標系下的坐標，根據機械手移動的位置差，得到對應的真實坐標；

S6、機械手在產品對角點拍照，通過邊緣提取算法計算圖像中對應的頂點的像素坐標位置，進而獲取對應的世界坐標系，通過兩個頂點的坐標求中點，獲取產品的中心坐標的位置，以此作為坐標系原點；

S7、根據客戶圖紙上預定的測量位置，計算出對應的世界坐標系位置，并對產品的進行距離測量、位置度測量操作，得到產品尺寸信息。

優選地，步驟S1中標定方法為：

T_{object?in?base}=T_hand?in?base·T_{camera?in?hand}·T_{object?in?camera}；

其中，T_{object?in?base}為產品在基坐標系下的位姿；

T_hand?in?base為機械手的運動控制軸在基坐標系下的位姿；