[發明專利]一種筆記本電腦外殼尺寸檢測方法、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 202211068171.9
• 申請日: 2022-09-02
• 公開（公告）號: CN115127452B
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 韓沖沖;徐飛;何進;秦應化
• 申請（專利權）人: 蘇州鼎納自動化技術有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/03;G06T7/60;G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 蘇州翔遠專利代理事務所(普通合伙) 32251
• 代理人: 陸金星

1.一種筆記本電腦外殼的尺寸檢測方法，其特征在于，包括如下步驟，

S1、首先將測量相機與產品的相對高度進行固定，測量相機選擇任意拍攝位置進行相機和產品坐標系進行標定；

S2、獲取圖像坐標系與產品坐標系的變換關系，選取圖像中心的位置進行反向映射，可以獲取當前相機位置圖像中心對應的世界坐標系位置；

S3、機械手移動到世界坐標系的位置，計算滿足當前圖像的中心對應的實際世界坐標系的位置，作為基準位置；

S4、移動機械手到一指定測量位置進行拍照，得到一張圖片，通過算法提取該位置的圖像坐標信息；

S5、利用S1中的標定關系，獲取當前圖像坐標對應的世界坐標系下的坐標，根據機械手移動的位置差，得到對應的真實坐標；

S6、機械手在產品對角點拍照，通過邊緣提取算法計算圖像中對應的頂點的像素坐標位置，進而獲取對應的世界坐標系，通過兩個頂點的坐標求中點，獲取產品的中心坐標的位置，以此作為坐標系原點；

S7、根據客戶圖紙上預定的測量位置，計算出對應的世界坐標系位置，并對產品的進行距離測量、位置度測量操作，得到產品尺寸信息；

步驟S1中標定方法為：

T_{object?in?base}=T_hand?in?base·T_{camera?in?hand}·T_{object?in?camera}；

其中，T_{object?in?base}為產品在基坐標系下的位姿；

T_hand?in?base為機械手的運動控制軸在基坐標系下的位姿；

T_{camera?in?hand}為檢測相機在末端坐標系下的位姿；

T_{object?in?camera}為產品在相機坐標系中的位姿；

步驟 S3中基準位置記為，步驟S4中，指定測量位置記為，指定測量位置的圖像坐標信息記為，利用步驟S1的標定關系，可以獲取當前圖像坐標對應的世界坐標系下的坐標，并計算出機械手移動的位置差

，對應的真實的坐標為

。

2.如權利要求1所述的一種筆記本電腦外殼的尺寸檢測方法，其特征在于，步驟S6中兩個頂點的世界坐標系記為和，通過對應兩頂點坐標求中點：

。

3.如權利要求1所述的一種筆記本電腦外殼的尺寸檢測方法，其特征在于，步驟S7中具體計算方法如下：根據預定測量位置，計算出測量位置對應的機械手坐標位置，相機依次對測量位置進行拍照測量，通過圖像算法處理，獲取圖像中對應特征點的像素坐標信息，計算出產品尺寸信息。

4.一種筆記本電腦外殼的尺寸檢測系統，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時，執行根據權利要求1至3任一項所述的筆記本電腦外殼的尺寸檢測方法的指令。

5.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，執行如權利要求1至3任一項所述的筆記本電腦外殼的尺寸檢測方法的指令。