[發明專利]一種車輛路權計算方法、系統、電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211066094.3
• 申請日: 2022-09-01
• 公開（公告）號: CN115410398A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 梁啟君;鄔海杰;吳軒;孫韌韜;辛海強
• 申請（專利權）人: 北京踏歌智行科技有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967
• 代理公司: 北京天匯航智知識產權代理事務所(普通合伙) 11987
• 代理人: 高永

本發明公開了一種車輛路權計算方法、系統、電子設備及可讀存儲介質，S1，將某一區域內的車輛行駛所需的服務數據上傳至消息隊列中；S2，當某一區域內的車輛需要從某一道路行駛到目標點時，從消息隊列中接收服務數據；S3，通過路權服務器計算車輛行駛所需要經歷的未加鎖的車道，并將服務數據中未加鎖的車道加鎖進行預占用；S4，將計算的結果寫入消息隊列；S5，當車輛行駛出被加鎖的車道后，對車道進行解鎖；車道加鎖的路權占用機理，路權計算支持高并發，滿足越來越多的有人駕駛車量和無人駕駛車輛接入路權計算；路權計算支持高可用，當一臺服務器出現問題時，其他的服務器能繼續提供路權計算服務。

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，具體而言，涉及一種車輛路權計算方法、系統、電子設備及可讀存儲介質。

背景技術

露天礦山無人駕駛領域中，車輛的路權計算是車輛控制的重要環節。路權計算以高精地圖數據、車輛調度數據、車輛實時狀態數據為基礎，全局考慮礦區內的所有車的位置，給車分配車道的使用權。

由于車輛的不斷運動，且運行狀況復雜多變，多車彼此相互影響，這就要求路權計算服務能夠提供足夠實時、穩定的結果輸出，滿足行車安全的需求。

隨著礦山無人駕駛技術的應用不斷擴大和深入，越來越來的車輛接入到無人駕駛系統。包括有人駕駛和無人駕駛車輛。有人駕駛車輛雖然可以不受無人駕駛系統的控制，但它們會對無人駕駛車輛的行駛造成影響。因此，路權系統需要支持礦區內所有車的接入。同時，礦區的日常作業對無人駕駛系統的依賴程度也越來越高。這就要求包括路權在內的各無人駕駛系統具備高并發、高可用的性能。

基于多線程技術、多機器部署的集群式系統是高并發高可用系統的主流技術方案。在路權多機器多線程計算時，所有機器下各線程需要基于同一份數據計算，因此，這一過程要保證數據的一致性。

集群系統中通常采用對共享資源進行加鎖的方式，通過互斥來保持數據一致性。加鎖期間，意味著只能有一個線程對數據進行操作，無法充分發揮多線程計算的優勢，降低了路權計算的效率和計算結果的實時性。路權計算頻率較高，至少每秒計算一次。計算過程中，如果頻繁對所有車道數據進行加鎖，勢必影響性能，無法滿足路權計算實時性的要求。

CN201810274004.7《一種路權確定方法及系統》，提出了一種路權確定方法及系統，涉及車輛網技術領域，以解決行駛車輛并線困難、由于車輛盲目并線導致的交通擁堵的問題。但主要用于在車輛有并線需求時，為車輛提供一種易行的并線方法。

CN202011637009.5《一種非侵入式導向運輸車輛路權優先運行控制及仿真方法》，克服了傳統路權優先控制技術對專用道路空間的依賴，可為混行交通條件下的導向運輸車輛提供優先通行權，解決了運營推廣中的關鍵技術瓶頸。但該發明只提到了導向運輸車輛，并不適用于露天礦作業場景。

為了解決上述問題，本發明針對露天車輛路權計算實時穩定的需求，提出一種路權集群計算方法與系統。

發明內容

本發明旨在提供一種車輛路權計算方法及系統、電子設備、可讀存儲介質，以解決或改善上述技術問題中的至少之一。

有鑒于此，本發明的第一方面在于提供一種車輛路權計算方法。

本發明的第二方面在于提供一種車輛路權計算系統。

本發明的第三方面在于提供一種電子設備。

本發明的第四方面在于提供一種電子設備。

本發明的第五方面在于提供一種可讀存儲介質。