[發明專利]一種目標檢測方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202211065977.2
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115457506A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 趙杰
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/762;G06V10/80
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 鄭華潔

本發明公開一種目標檢測方法、裝置及存儲介質，涉及自動駕駛技術領域，能夠提高障礙物目標感知的準確度，以提高自動駕駛的安全性。包括：采用目標檢測模型對第一點云數據中的第一對象進行檢測，得到表示第一對象的第一邊界框和類別、第一邊界框包括的第一目標點云數據；對第一點云數據進行聚類處理，得到表示第二對象的第二邊界框和類別、第二邊界框包括的第二目標點云數據；若根據第一對象和第二對象的類別、第一邊界框和第二邊界框的交并比，確定第一對象和所述第二對象為同一個目標對象，則在第二邊界框的尺寸大于第一邊界框的尺寸時，從第一目標點云數據和第二目標點云數據中確定用于識別目標對象的第三目標點云數據，并對目標對象進行識別。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種目標檢測方法、裝置及存儲介質。

背景技術

障礙物目標感知技術是自動駕駛領域的關鍵技術，用于在車輛行駛過程中感知車輛所遇到的障礙物，并對障礙物進行跟蹤，從而獲取障礙物與車輛之間的相對位置。再根據障礙物與車輛之間的相對位置，基于避障策略，實現車輛的自動避障，從而實現了車輛的自動駕駛。

相關技術中，通過根據安裝在車輛上的激光雷達采集到的數據，直接對障礙物進行感知及跟蹤。但是，這樣會存在對障礙物漏檢或誤檢的情況，使得感知到的障礙物的準確度較低。

發明內容

本發明提供一種目標檢測方法、裝置及存儲介質，能夠提高障礙物目標感知的準確度，以提高自動駕駛的安全性。

為達到上述目的，本發明采用如下技術方案：

第一方面，本發明提供一種目標檢測方法，該方法包括：

采用目標檢測模型對第一點云數據中包括的第一對象進行檢測，得到表示第一對象所在位置的第一邊界框、第一對象的類別，以及第一邊界框包括的第一目標點云數據；第一點云數據基于車輛上的雷達在當前采集周期所采集的原始點云數據得到；

對第一點云數據進行聚類處理，得到表示第二對象所在位置的第二邊界框、第二對象的類別，以及第二邊界框包括的第二目標點云數據；

根據第一對象和第二對象的類別、第一邊界框和第二邊界框的交并比，確定第一對象和第二對象是否為同一個目標對象；

若確定第一對象和第二對象為同一個目標對象，則基于第一邊界框和第二邊界框的尺寸大小關系，從第一目標點云數據和第二目標點云數據中確定用于識別目標對象的第三目標點云數據；

根據第三目標點云數據對目標對象進行識別。

采用本發明提供的目標檢測方法，對基于車輛上的雷達在當前采集周期所采集的原始點云數據得到的第一點云數據，分別采用目標檢測模型進行處理和聚類處理的方式對第一點云數據進行處理，得到兩種處理結果。這兩種處理結果分別為：第一對象的第一邊界框、類別和位于第一邊界框中的第一目標點云數據，以及第二對象的第二邊界框、類別和位于第二邊界框中的第二目標點云數據。然后，將兩種結果進行關聯融合，如果根據第一邊界框和第二邊界框的交并比，以及第一對象和第二對象的類別確定第一對象和第二對象為同一目標對象后，則根據第一目標點云數據和第二目標點云數據確定目標對象對應的第三目標點云數據，從而根據第三目標點云數據得到目標對象。這種基于將兩種不同方式得到的處理結果進行關聯融合的目標檢測方法，與現有技術中僅通過一種方式識別目標對象的方法相比，可以避免對目標對象進行誤檢，使得到的目標對象的準確度更高。尤其是在兩個對象的特征相似的情況下，采用本發明提供的目標檢測方法得到的目標對象的準確度更高。在自動駕駛過程中，能夠準確的識別目標對象，可以提高自動駕駛的安全性。

在一種可能的實現方式中，上述對第一點云數據進行聚類處理，得到表示第二對象所在位置的第二邊界框、第二對象的類別，以及第二邊界框包括的第二目標點云數據，包括：

確定第一點云數據中屬于目標平面的第一特征點，目標平面是根據目標道路信息確定的地面所在的平面；