[發明專利]一種目標檢測方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202211065977.2
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115457506A
• 公開（公告）日: 2022-12-09
• 發明（設計）人: 趙杰
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/762;G06V10/80
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 鄭華潔

1.一種目標檢測方法，其特征在于，包括：

采用目標檢測模型對第一點云數據中包括的第一對象進行檢測，得到表示第一對象所在位置的第一邊界框、所述第一對象的類別，以及所述第一邊界框包括的第一目標點云數據；所述第一點云數據基于車輛上的雷達在當前采集周期所采集的原始點云數據得到；

對所述第一點云數據進行聚類處理，得到表示第二對象所在位置的第二邊界框、所述第二對象的類別，以及所述第二邊界框包括的第二目標點云數據；

根據所述第一對象和所述第二對象的類別、所述第一邊界框和所述第二邊界框的交并比，確定所述第一對象和所述第二對象是否為同一目標對象；

若確定所述第一對象和所述第二對象為同一個目標對象，則基于所述第一邊界框和所述第二邊界框的尺寸大小關系，從所述第一目標點云數據和所述第二目標點云數據中確定用于識別所述目標對象的第三目標點云數據；

根據所述第三目標點云數據對所述目標對象進行識別。

2.根據權利要求1所述的目標檢測方法，其特征在于，所述對所述第一點云數據進行聚類處理，得到表示第二對象所在位置的第二邊界框、所述第二對象的類別，以及所述第二邊界框包括的第二目標點云數據，包括：

確定所述第一點云數據中屬于目標平面的第一特征點，所述目標平面是根據目標道路信息確定的地面所在的平面；

從所述第一點云數據中刪除所述第一特征點，得到多個第二特征點；

對所述多個第二特征點進行聚類處理，得到第二對象對應的聚類簇，以及所述第二對象的類別標簽；

根據所述聚類簇，確定表示所述第二對象所在位置的第二邊界框，以及所述第二邊界框包括的第二目標點云數據，并根據所述類別標簽，確定所述第二對象的類別。

3.根據權利要求2所述的目標檢測方法，其特征在于，所述確定所述第一點云數據中屬于目標平面的第一特征點，包括：

獲取車輛的預設范圍內的目標道路信息；

根據所述目標道路信息中的道路特征點的坐標，確定所述目標平面的平面方程；

將所述第一目標點云數據中的各個特征點劃分成多個網格；

根據每個所述網格中的特征點，以及所述平面方程，確定每個所述網格與所述目標平面的距離；

如果所述距離小于第一閾值，則將所述網格中的每個特征點確定為所述第一特征點。

4.根據權利要求3所述的目標檢測方法，其特征在于，所述根據每個所述網格中的特征點，以及所述平面方程，確定每個所述網格與所述目標平面的距離，包括：

根據每個所述網格中的各個特征點的坐標，確定每個所述網格的重心坐標；

根據每個所述重心坐標和所述平面方程，確定每個所述網格與所述目標平面的距離。

5.根據權利要求1～4任一項所述的目標檢測方法，其特征在于，所述根據所述第一對象和所述第二對象的類別、所述第一邊界框和所述第二邊界框的交并比，確定所述第一對象和所述第二對象是否為同一目標對象，包括：

若所述第一對象和所述第二對象的類別相同，且所述第一邊界框和所述第二邊界框的交并比大于第二閾值，則確定所述第一對象和所述第二對象為同一目標對象；

若所述第一對象和所述第二對象的類別不同，或所述第一邊界框和所述第二邊界框的交并比小于第二閾值，則確定所述第一對象和所述第二對象為不同目標對象。

6.根據權利要求1～4任一項所述的目標檢測方法，其特征在于，所述基于所述第一邊界框和所述第二邊界框的尺寸大小關系，從所述第一目標點云數據和所述第二目標點云數據中確定用于識別所述目標對象的第三目標點云數據，包括：

確定所述第一邊界框與所述第二邊界框的尺寸大小關系；

若所述第二邊界框的尺寸大于所述第一邊界框的尺寸，則將所述第二邊界框的尺寸縮小至所述第一邊界框的尺寸，得到第三邊界框；

刪除所述第二目標點云數據中位于所述第三邊界框之外的點云數據，得到第四目標點云數據；

將所述第一目標點云數據和所述第四目標點云數據進行合并，得到第三目標點云數據。