[發明專利]一種圖像矯正方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202211065428.5
• 申請日: 2019-12-06
• 公開（公告）號: CN115334245A
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 祝豐年
• 申請（專利權）人: 達闥機器人股份有限公司
• 主分類號: H04N5/232
• 分類號: H04N5/232;H04N5/217
• 代理公司: 北京中政聯科專利代理事務所(普通合伙) 11489
• 代理人: 楊友枚

1.一種圖像矯正方法，其特征在于，包括：

當攝像頭存在污點時，確定所述攝像頭拍攝的第一圖像中的被遮擋區域；

根據所述被遮擋區域的實際尺寸信息和偏移角度的第一約束關系確定偏移角度；

通過電子設備控制所述攝像頭按照所述偏移角度調整所述拍攝角度，并拍攝第二圖像，所述第二圖像與所述第一圖像為同一攝像頭拍攝；

提取所述第二圖像中與所述被遮擋區域相對應的區域圖像，根據所述攝像頭調整的拍攝角度與提取的區域圖像的元素值的第二約束關系，對所述提取的區域圖像進行調整，得到替換圖像；

用所述替換圖像替換所述第一圖像中所述被遮擋區域的圖像進行圖像修正。

2.根據權利要求1所述的圖像矯正方法，其特征在于，所述根據所述被遮擋區域的實際尺寸信息和偏移角度的第一約束關系確定偏移角度，具體包括：

根據所述被遮擋區域的圖像尺寸信息，確定所述被遮擋區域的實際尺寸信息；

根據所述實際尺寸信息，以及預設的實際尺寸信息和偏移角度的第一約束關系，確定偏移角度。

3.根據權利要求2所述的圖像矯正方法，其特征在于，所述被遮擋區域的實際尺寸信息為所述被遮擋區域對應的空間的實際高度，所述第一約束關系為：偏移角度＝第一比例參數*實際高度÷攝像頭的焦距。

4.根據權利要求1所述的圖像矯正方法，其特征在于，所述提取所述第二圖像中與所述被遮擋區域相對應的區域圖像，根據所述攝像頭調整的拍攝角度與提取的區域圖像的元素值的第二約束關系，對所述提取的區域圖像進行調整，得到替換圖像，具體包括：

將與所述被遮擋區域相對應的區域的圖像作為候選圖像；

根據所述攝像頭調整的角度和候選圖像的像素的元素值的第二約束關系，確定所述替換圖像中各像素的元素值；

對所述候選圖像進行調整，得到所述替換圖像。

5.根據權利要求4所述的圖像矯正方法，其特征在于，所述根據所述攝像頭調整的角度和候選圖像的像素的元素值的第二約束關系，確定所述替換圖像中各像素的元素值，具體包括：

根據所述攝像頭調整的角度，以及候選圖像的像素的元素值、攝像頭調整的角度和替換圖像的像素的元素值的第二約束關系，確定所述替換圖像中各像素的元素值；

其中，所述第二約束關系為：替換圖像中的像素的元素值＝候選圖像的像素的元素值*第二比例參數，所述第二比例參數根據所述攝像頭調整的角度確定。

6.根據權利要求1所述的圖像矯正方法，其特征在于，所述圖像矯正方法還包括：

提取所述第一圖像的圖像特征；

將所述第一圖像的圖像特征與圖像數據集中存儲的第三圖像的圖像特征進行比較，根據比較結果，判斷所述第一圖像中是否存在被遮擋區域。

7.根據權利要求6所述的圖像矯正方法，其特征在于，所述根據比較結果，判斷所述第一圖像中是否存在被遮擋區域，具體包括：

若所述第一圖像與所述圖像數據集中所有圖像的比較結果中，指示所述第一圖像中存在被遮擋區域的比較結果的個數不小于N，則確定所述第一圖像中存在被遮擋區域；

若指示所述第一圖像中存在被遮擋區域的比較結果的個數小于N，則確定所述第一圖像中不存在被遮擋區域。

8.根據權利要求1所述的圖像矯正方法，其特征在于，所述確定第二圖像中與被遮擋區域相對應的區域，具體方法包括：

確定所述第一圖像中被遮擋區域的左邊界坐標和右邊界坐標，將所述被遮擋區域的左邊界坐標作為所述第二圖像中與所述被遮擋區域相對應的區域的左邊界坐標，將所述被遮擋區域的右邊界坐標作為所述第二圖像中與所述被遮擋區域相對應的區域的右邊界坐標；

根據所述攝像頭調整的角度和攝像頭的焦距，確定上邊界坐標和下邊界坐標的調整量；

確定所述第一圖像中所述被遮擋區域的上邊界坐標和下邊界坐標，將所述被遮擋區域的上邊界坐標加調整量得到的值，作為所述第二圖像中與所述被遮擋區域相對應的區域的上邊界坐標，將所述被遮擋區域的下邊界坐標加調整量得到的值，作為所述第二圖像中與所述被遮擋區域相對應的區域的下邊界坐標。