[發明專利]目標識別方法及裝置、終端設備、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211064573.1
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115471814A
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 黃超;陳熙;姚為龍
• 申請（專利權）人: 上海仙途智能科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/96;G06V10/80
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張英英

本發明公開了一種目標識別方法及裝置、終端設備、計算機可讀存儲介質，所述目標識別方法包括：獲取多個圖像，所述多個圖像由部署于車輛上的多個相機采集得到；確定多個目標相機，每一目標相機采集到的目標圖像中包括待識別目標的至少一部分；對多個目標圖像進行目標識別，以得到多個目標識別結果；根據所述多個目標識別結果確定所述待識別目標的最終識別結果。使用上述技術方案能夠準確地對道路上的目標進行識別。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，更具體地，其涉及一種目標識別方法及裝置、終端設備、計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著無人駕駛技術的逐步成熟，無人駕駛技術被應用于各種場景。無人駕駛車輛在道路中行駛時，需要獲取周圍環境中各個目標的實時狀態，以根據各個目標的實時狀態準確地計算車輛的行駛軌跡。通過對周圍環境中的目標進行目標識別，可以得到目標的實時狀態，例如識別道路中交通信號燈的狀態，可以根據交通信號燈的狀態決定車輛停車或是繼續行駛。

現有技術在對道路上的目標進行識別時，通常是通過部署于車輛上的單個相機采集圖像，再對圖像中的特定目標進行目標識別，以得到特定目標的目標識別結果。

但是現有技術只根據單個相機采集圖像，在車輛的朝向并非道路方向或者車輛進入左轉等待區等特殊區域時，相機可能采集不到需要識別的目標，導致車輛無法對目標的類型進行判斷，甚至影響車輛的正常行駛。

發明內容

本發明解決的技術問題是如何準確地對道路上的目標進行識別。

為解決上述技術問題，本申請提供一種目標識別方法，所述目標識別方法包括：獲取多個圖像，所述多個圖像由部署于車輛上的多個相機采集得到；確定多個目標相機，每一目標相機采集到的目標圖像中包括待識別目標的至少一部分；對多個目標圖像進行目標識別，以得到多個目標識別結果；根據所述多個目標識別結果確定所述待識別目標的最終識別結果。

可選地，所述確定多個目標相機包括：確定所述待識別目標在各個圖像對應的圖像坐標系中的投影位置；根據所述投影位置以及每一圖像在其圖像坐標系中的目標區域確定各個圖像中是否包括所述待識別目標，所述目標區域表示每一圖像在對應的圖像坐標系中的位置；將采集到的圖像中包括所述待識別目標的相機作為目標相機。

可選地，所述確定所述待識別目標在各個圖像對應的圖像坐標系中的投影位置包括：獲取所述車輛在世界坐標系中的第一位置和所述待識別目標在世界坐標系中的第二位置，所述第一位置由部署于所述車輛上的雷達采集得到；根據所述第一位置和所述第二位置確定所述待識別目標在雷達坐標系中的第三位置，所述雷達坐標系是以所述雷達為原點的坐標系；根據各個相機的外參數以及所述第三位置確定所述待識別目標在各個相機的相機坐標系中的第四位置，所述外參數用于表示各個相機與所述雷達之間的位置關系，所述相機坐標系是以所述相機為原點的坐標系；根據各個相機的內參數以及所述第四位置確定所述待識別目標在每一圖像對應的圖像坐標系中的投影位置，所述內參數用于表示所述圖像坐標系與所述相機坐標系的轉換關系。

可選地，所述根據所述投影位置以及每一圖像在其圖像坐標系中的目標區域確定各個圖像中是否包括所述待識別目標包括：判斷所述投影位置在是否位于所述圖像坐標系中的目標區域；當所述投影位置位于所述目標區域內時，所述圖像中包括所述待識別目標；當所述投影位置的至少一部分位于所述目標區域外時，所述圖像中不包括所述待識別目標。

可選地，每一相機具有優先級，所述確定多個目標相機包括：確定所述待識別目標在各個圖像對應的圖像坐標系中的投影位置；根據所述投影位置以及每一圖像在其圖像坐標系中的目標區域確定各個圖像中是否包括所述待識別目標，所述目標區域表示每一圖像在對應的圖像坐標系中的位置；根據各個圖像中是否包括所述待識別目標和各個相機的優先級確定目標相機。