[發明專利]目標識別方法及裝置、終端設備、計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211064573.1
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115471814A
• 公開（公告）日: 2022-12-13
• 發明（設計）人: 黃超;陳熙;姚為龍
• 申請（專利權）人: 上海仙途智能科技有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/96;G06V10/80
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張英英

1.一種目標識別方法，其特征在于，包括：

獲取多個圖像，所述多個圖像由部署于車輛上的多個相機采集得到；

確定多個目標相機，每一目標相機采集到的目標圖像中包括待識別目標的至少一部分；

對多個目標圖像進行目標識別，以得到多個目標識別結果；

根據所述多個目標識別結果確定所述待識別目標的最終識別結果。

2.根據權利要求1所述的目標識別方法，其特征在于，所述確定多個目標相機包括：

確定所述待識別目標在各個圖像對應的圖像坐標系中的投影位置；

根據所述投影位置以及每一圖像在其圖像坐標系中的目標區域確定各個圖像中是否包括所述待識別目標，所述目標區域表示每一圖像在對應的圖像坐標系中的位置；

將采集到的圖像中包括所述待識別目標的相機作為目標相機。

3.根據權利要求2所述的目標識別方法，其特征在于，所述確定所述待識別目標在各個圖像對應的圖像坐標系中的投影位置包括：

獲取所述車輛在世界坐標系中的第一位置和所述待識別目標在世界坐標系中的第二位置，所述第一位置由部署于所述車輛上的雷達采集得到；

根據所述第一位置和所述第二位置確定所述待識別目標在雷達坐標系中的第三位置，所述雷達坐標系是以所述雷達為原點的坐標系；

根據各個相機的外參數以及所述第三位置確定所述待識別目標在各個相機的相機坐標系中的第四位置，所述外參數用于表示各個相機與所述雷達之間的位置關系，所述相機坐標系是以所述相機為原點的坐標系；

根據各個相機的內參數以及所述第四位置確定所述待識別目標在每一圖像對應的圖像坐標系中的投影位置，所述內參數用于表示所述圖像坐標系與所述相機坐標系的轉換關系。

4.根據權利要求2所述的目標識別方法，其特征在于，所述根據所述投影位置以及每一圖像在其圖像坐標系中的目標區域確定各個圖像中是否包括所述待識別目標包括：

判斷所述投影位置在是否位于所述圖像坐標系中的目標區域；

當所述投影位置位于所述目標區域內時，所述圖像中包括所述待識別目標；

當所述投影位置的至少一部分位于所述目標區域外時，所述圖像中不包括所述待識別目標。

5.權利要求1所述的目標識別方法，其特征在于，每一相機具有優先級，所述確定多個目標相機包括：

確定所述待識別目標在各個圖像對應的圖像坐標系中的投影位置；

根據所述投影位置以及每一圖像在其圖像坐標系中的目標區域確定各個圖像中是否包括所述待識別目標，所述目標區域表示每一圖像在對應的圖像坐標系中的位置；

根據各個圖像中是否包括所述待識別目標和各個相機的優先級確定目標相機。

6.根據權利要求5所述的目標識別方法，其特征在于，在所述待識別目標的數量為一個的情況下，所述根據各個圖像中是否包括所述待識別目標和各個相機的優先級確定目標相機包括：

按照各個相機的優先級的順序依次確定各個相機采集到的圖像中是否包括所述待識別目標，直至確定采集的圖像中包括所述待識別目標的目標相機。

7.根據權利要求5所述的目標識別方法，其特征在于，在所述待識別目標的數量為多個的情況下，所述根據各個圖像中是否包括所述待識別目標和各個相機的優先級確定目標相機包括：

當具有最高優先級的第一相機采集到的圖像中包括所有待識別目標時，將所述第一相機作為所述目標相機；

當所述第一相機采集到的圖像中包括部分待識別目標或不包括任一待識別目標時，判斷具有下一優先級的各個相機采集到的圖像中是否包括所述待識別目標，直至確定采集的圖像中包括所述待識別目標的目標相機。

8.根據權利要求1所述的目標識別方法，其特征在于，所述根據所述多個目標識別結果確定所述待識別目標的最終識別結果包括：

確定最新采集的第一目標圖像的采集時間；

若第二目標圖像的采集時間與所述第一目標圖像的采集時間的時間差大于預設時間，剔除所述第二目標圖像的目標識別結果；

根據剔除后的目標識別結果確定所述待識別目標的最終識別結果。