[發明專利]一種自適應導向掛載單元及自適應導向掛載裝置

有效

• 申請號: 202211060191.1
• 申請日: 2022-09-01
• 公開（公告）號: CN115123315B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發明（設計）人: 劉慧鋒;翟德華;張超;梁耀林;劉少杰;王進;賀俊義;郭凱;張兆華;高波
• 申請（專利權）人: 山西科達自控股份有限公司
• 主分類號: B61B12/02
• 分類號: B61B12/02
• 代理公司: 山西華炬律師事務所 14106
• 代理人: 王曉慧

本發明提出一種自適應導向掛載單元及自適應導向掛載裝置，屬于掛軌式行走機器人技術領域。自適應導向掛載單元包括：下軌道底支撐浮動導向輪組、導向掛載底板、導向掛載前板、下軌道側支撐自適應調心導向輪組、上軌道側支撐自適應調心導向輪組、導向掛載頂板、上軌道頂支撐自適應調心導向輪組、導向掛載后板和上軌道后支撐浮動導向輪組；上軌道側支撐自適應調心導向輪組、上軌道后支撐浮動導向輪組及上軌道頂支撐自適應調心導向輪組貼緊上柔性軌道的三面，下軌道側支撐自適應調心導向輪組及下軌道底支撐浮動導向輪組貼緊下柔性軌道的兩面。自適應導向掛載裝置包括兩組自適應導向掛載單元。本發明能始終與軌道保持垂直狀態。

技術領域

本發明涉及掛軌式行走機器人技術領域，特別是指一種自適應導向掛載單元及自適應導向掛載裝置。

背景技術

煤礦綜采工作面環境惡劣 、片幫嚴重、空間狹小、積水情況常見，對人工巡檢造成極大的阻礙和干擾，因此采用巡檢機器人代替人工進行巡檢。巡檢機器人通常負載于導向掛載結構上，通過導向掛載結構在軌道內的行走實現巡檢機器人的行走。

綜采工作面主要由“三機”組成：采煤機、刮板輸送機、液壓支架。采煤機騎在刮板輸送機上往復割煤，在液壓支架的配合下刮板輸送機、采煤機不斷向前推進。隨著采煤進程的不斷推進以及煤巷道的高低起伏，用于掛設巡檢機器人的軌道也會在水平及垂直方向發生動態變化，此時，兩組剛性軌道通常采用柔性軌道進行過渡。現有技術中，用于負載巡檢機器人的導向掛載結構一般只適應剛性軌道，其在剛性軌道上運行時平穩、順滑，但是與柔性軌道的適應性則相對較差，在柔性軌道上行走時，由于軸向與徑向出現撓曲，無法一直保持垂直狀態，因而出現卡頓等不順滑的現象，導致巡檢機器人發生較大的震動，如此既影響巡檢效果，又影響巡檢效率。設計一種能適應柔性軌道的導向掛載結構，對于保證巡檢效果與巡檢效率，意義重大。

發明內容

為解決以上現有技術的不足，本發明提出了一種自適應導向掛載單元及自適應導向掛載裝置。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種自適應導向掛載單元，包括：下軌道底支撐浮動導向輪組、導向掛載底板、導向掛載前板、下軌道側支撐自適應調心導向輪組、上軌道側支撐自適應調心導向輪組、導向掛載頂板、上軌道頂支撐自適應調心導向輪組、導向掛載后板和上軌道后支撐浮動導向輪組；

導向掛載底板與導向掛載頂板均水平設置，導向掛載前板垂直設置且兩端分別與導向掛載頂板的右端及導向掛載底板的右端垂直連接，導向掛載后板垂直設置于導向掛載頂板的左端且與導向掛載前板相對；

下軌道底支撐浮動導向輪組固定于導向掛載底板的上表面且可沿垂直方向進行導向調整，下軌道側支撐自適應調心導向輪組與上軌道側支撐自適應調心導向輪組固定于導向掛載前板的內側面，上軌道頂支撐自適應調心導向輪組固定于導向掛載頂板上且其上滾動面位于導向掛載頂板上方、下滾動面位于導向掛載頂板下方，上軌道后支撐浮動導向輪組固定于導向掛載后板的內側面且可沿水平方向進行導向調整。

工作原理：兩組剛性軌道中間通過一組柔性軌道（包括上柔性軌道節和下柔性軌道節）進行過渡；下軌道側支撐自適應調心導向輪組、上軌道側支撐自適應調心導向輪組、上軌道后支撐浮動導向輪組在水平方向進行滾動，下軌道底支撐浮動導向輪組及上軌道頂支撐自適應調心導向輪組均在垂直方向進行滾動，整個柔性軌道的垂直方向由下軌道底支撐浮動導向輪組進行導向調整，整個柔性軌道的水平方向由上軌道后支撐浮動導向輪組進行導向調整，確保上軌道側支撐自適應調心導向輪組、上軌道后支撐浮動導向輪組及上軌道頂支撐自適應調心導向輪組從三面貼緊上柔性軌道節，下軌道側支撐自適應調心導向輪組及下軌道底支撐浮動導向輪組從二面貼緊下柔性軌道節；同時，下軌道側支撐自適應調心導向輪組、上軌道側支撐自適應調心導向輪組共同作用在進行水平方向滾動時自動調心，上軌道頂支撐自適應調心導向輪組在進行垂直方向滾動時自動調心；自適應與自動調心相結合，最終使得自適應導向掛載單元既可以適應剛性軌道，又能適應柔性軌道，在過渡區內行走順滑、不卡頓。