[發(fā)明專利]一種多車協(xié)同控制方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211059948.5
• 申請(qǐng)日: 2022-09-01
• 公開（公告）號(hào): CN115421454A
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁端文;褚如昶;呂新
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江衣拿智能科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/418
• 分類號(hào): G05B19/418
• 代理公司: 浙江千克知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 汪丹琪

本發(fā)明公開了一種多車協(xié)同控制方法及裝置，該方法包括建立巡檢軌道的運(yùn)行模型，基于實(shí)際高度差填充吊掛生產(chǎn)線的各工序節(jié)點(diǎn)；所述運(yùn)行模型上搭載有模擬巡檢單元的巡模單元；獲取被選定的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的可監(jiān)測(cè)范圍內(nèi)的所有巡模單元，對(duì)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行對(duì)焦調(diào)參，生成所述巡檢軌道上的巡檢單元的調(diào)整數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)為被選定/查詢的工序節(jié)點(diǎn)；將所述調(diào)整數(shù)據(jù)發(fā)送至所述巡檢軌道上對(duì)應(yīng)的所述巡檢單元，執(zhí)行所述調(diào)整數(shù)據(jù)并獲取所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)內(nèi)各個(gè)所述工序節(jié)點(diǎn)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)并展示。本發(fā)明協(xié)同控制在軌運(yùn)行的巡檢小車，基于關(guān)聯(lián)工序的巡檢數(shù)據(jù)為生產(chǎn)線的作業(yè)進(jìn)度提供有效的可參考數(shù)據(jù)，確保整個(gè)生產(chǎn)線的有序、流暢運(yùn)行。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及吊掛線巡檢技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種多車協(xié)同控制方法及裝置。

背景技術(shù)

巡檢小車在對(duì)吊掛生產(chǎn)線進(jìn)行巡檢時(shí)，往往存在多個(gè)小車同時(shí)運(yùn)行在軌道上，各自執(zhí)行相應(yīng)的任務(wù)，小車之間并無(wú)有效聯(lián)系協(xié)同作用，在簡(jiǎn)單的單一的運(yùn)行軌道內(nèi)也不會(huì)產(chǎn)生干預(yù)現(xiàn)象；但在較為復(fù)雜的生產(chǎn)線的監(jiān)控過(guò)程中，單行的小車以不足滿足實(shí)時(shí)監(jiān)控需求，需要系統(tǒng)內(nèi)的多個(gè)巡檢小車協(xié)同才能完成，多方位的協(xié)同監(jiān)控巡檢可以幫助充分協(xié)調(diào)各個(gè)工序之間的供需，降低滯留、空倉(cāng)風(fēng)險(xiǎn)，因此，對(duì)多車協(xié)同的控制方法的研究設(shè)計(jì)是非常有必要的。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述問(wèn)題，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種多車協(xié)同控制方法及裝置，協(xié)同控制在軌運(yùn)行的巡檢小車，基于關(guān)聯(lián)工序的巡檢數(shù)據(jù)為生產(chǎn)線的作業(yè)進(jìn)度提供有效的可參考數(shù)據(jù)，確保整個(gè)生產(chǎn)線的有序、流暢運(yùn)行。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種多車協(xié)同控制方法，所述方法包括：

建立巡檢軌道的運(yùn)行模型，基于實(shí)際高度差填充吊掛生產(chǎn)線的各工序節(jié)點(diǎn)；所述運(yùn)行模型上搭載模擬巡檢單元的巡模單元；

獲取被選定的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的可監(jiān)測(cè)范圍內(nèi)的所有巡模單元，對(duì)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行對(duì)焦調(diào)參，生成所述巡檢軌道上的巡檢單元的調(diào)整數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)為被選定/查詢的所述工序節(jié)點(diǎn)；

將所述調(diào)整數(shù)據(jù)發(fā)送至所述巡檢軌道上對(duì)應(yīng)的所述巡檢單元，執(zhí)行所述調(diào)整數(shù)據(jù)并獲取所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)內(nèi)各個(gè)所述工序節(jié)點(diǎn)的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)并展示。

優(yōu)選的，所述建立巡檢軌道的運(yùn)行模型，基于實(shí)際高度差填充吊掛生產(chǎn)線的各工序節(jié)點(diǎn)，包括：

基于實(shí)際巡檢軌道的運(yùn)行線路搭建巡檢軌道的立體模型，所述立體模型上搭載運(yùn)行巡模單元，從而形成所述運(yùn)行模型；

基于巡檢軌道與吊掛生產(chǎn)線之間的實(shí)際高度差，將吊掛生產(chǎn)線填充至所述運(yùn)行模型內(nèi)，并標(biāo)記各工序節(jié)點(diǎn)；

所述運(yùn)行模型內(nèi)所搭載的巡模單元具備唯一可辨識(shí)的序列號(hào)，與所述巡檢軌道上的所述巡檢單元對(duì)應(yīng)關(guān)聯(lián)；

所述運(yùn)行模型內(nèi)載入所述巡檢單元的實(shí)時(shí)運(yùn)行參數(shù)，所述巡模單元執(zhí)行對(duì)應(yīng)的所述運(yùn)行參數(shù)，所述運(yùn)行參數(shù)至少包括運(yùn)行路線、運(yùn)行速度。

優(yōu)選的，所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的選定，包括：

獲取所述吊掛生產(chǎn)線上的各工序節(jié)點(diǎn)的執(zhí)行流程；

基于所述執(zhí)行流程將存在關(guān)聯(lián)的工序節(jié)點(diǎn)之間建立節(jié)點(diǎn)映射關(guān)系；

當(dāng)選定工序節(jié)點(diǎn)查詢時(shí)，將被選定的所述工序節(jié)點(diǎn)定義為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，根據(jù)所述節(jié)點(diǎn)映射關(guān)系能夠查詢/調(diào)用對(duì)應(yīng)工序節(jié)點(diǎn)的上游節(jié)點(diǎn)以及下游節(jié)點(diǎn)。

優(yōu)選的，所述可監(jiān)測(cè)范圍的確定，包括：

獲取所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)內(nèi)的工序節(jié)點(diǎn)；

以所述工序節(jié)點(diǎn)為基準(zhǔn)在所述運(yùn)行模型的模擬軌道上篩選可直接觀測(cè)所述工序節(jié)點(diǎn)的軌道節(jié)段；

基于該工序節(jié)點(diǎn)，對(duì)所述模擬軌道進(jìn)行鄰近圈劃分，將屬于鄰近圈軌道上的所述軌道節(jié)段定義為實(shí)驗(yàn)節(jié)段；

計(jì)算所述實(shí)驗(yàn)節(jié)段的長(zhǎng)度，將所述長(zhǎng)度小于標(biāo)準(zhǔn)值的實(shí)驗(yàn)節(jié)段剔除，將剩下的實(shí)驗(yàn)節(jié)段定義為該工序節(jié)點(diǎn)的可檢測(cè)范圍。

優(yōu)選的，所述獲取被選定的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的可監(jiān)測(cè)范圍內(nèi)的所有巡模單元，對(duì)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行對(duì)焦調(diào)參，生成所述巡檢軌道上的巡檢單元的調(diào)整數(shù)據(jù)，包括：