[發(fā)明專利]一種多車協(xié)同控制方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211059948.5
• 申請日: 2022-09-01
• 公開（公告）號: CN115421454A
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁端文;褚如昶;呂新
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江衣拿智能科技股份有限公司
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418
• 代理公司: 浙江千克知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33246
• 代理人: 汪丹琪

1.一種多車協(xié)同控制方法，其特征在于，所述方法包括：

建立巡檢軌道的運(yùn)行模型，基于實(shí)際高度差填充吊掛生產(chǎn)線的各工序節(jié)點(diǎn)；所述運(yùn)行模型上搭載模擬巡檢單元的巡模單元；

獲取被選定的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的可監(jiān)測范圍內(nèi)的所有巡模單元，對目標(biāo)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行對焦調(diào)參，生成所述巡檢軌道上的巡檢單元的調(diào)整數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)為被選定/查詢的所述工序節(jié)點(diǎn)；

將所述調(diào)整數(shù)據(jù)發(fā)送至所述巡檢軌道上對應(yīng)的所述巡檢單元，執(zhí)行所述調(diào)整數(shù)據(jù)并獲取所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)內(nèi)各個所述工序節(jié)點(diǎn)的監(jiān)測數(shù)據(jù)并展示。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述建立巡檢軌道的運(yùn)行模型，基于實(shí)際高度差填充吊掛生產(chǎn)線的各工序節(jié)點(diǎn)，包括：

基于實(shí)際巡檢軌道的運(yùn)行線路搭建所述巡檢軌道的立體模型，所述立體模型上搭載運(yùn)行所述巡模單元，從而形成所述運(yùn)行模型；

基于巡檢軌道與吊掛生產(chǎn)線之間的實(shí)際高度差，將吊掛生產(chǎn)線填充至所述運(yùn)行模型內(nèi)，并標(biāo)記各工序節(jié)點(diǎn)；

所述運(yùn)行模型內(nèi)所搭載的巡模單元具備唯一可辨識的序列號，與所述巡檢軌道上的所述巡檢單元對應(yīng)關(guān)聯(lián)；

所述運(yùn)行模型內(nèi)載入所述巡檢單元的實(shí)時運(yùn)行參數(shù)，所述巡模單元執(zhí)行對應(yīng)的所述運(yùn)行參數(shù)，所述運(yùn)行參數(shù)至少包括運(yùn)行路線、運(yùn)行速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的關(guān)聯(lián)映射：

獲取所述吊掛生產(chǎn)線上的各工序節(jié)點(diǎn)的執(zhí)行流程；

基于所述執(zhí)行流程將存在關(guān)聯(lián)的工序節(jié)點(diǎn)之間建立節(jié)點(diǎn)映射關(guān)系；

當(dāng)選定工序節(jié)點(diǎn)查詢時，將被選定的所述工序節(jié)點(diǎn)定義為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，根據(jù)所述節(jié)點(diǎn)映射關(guān)系能夠查詢/調(diào)用對應(yīng)工序節(jié)點(diǎn)的上游節(jié)點(diǎn)以及下游節(jié)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述可監(jiān)測范圍的確定，包括：

獲取所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)內(nèi)的工序節(jié)點(diǎn)；

以所述工序節(jié)點(diǎn)為基準(zhǔn)在所述運(yùn)行模型的模擬軌道上篩選可直接觀測所述工序節(jié)點(diǎn)的軌道節(jié)段；

基于該工序節(jié)點(diǎn)，對所述模擬軌道進(jìn)行鄰近圈劃分，將屬于鄰近圈軌道上的所述軌道節(jié)段定義為實(shí)驗(yàn)節(jié)段；

計(jì)算所述實(shí)驗(yàn)節(jié)段的長度，將所述長度小于標(biāo)準(zhǔn)值的實(shí)驗(yàn)節(jié)段剔除，將剩下的實(shí)驗(yàn)節(jié)段定義為該工序節(jié)點(diǎn)的可檢測范圍。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述獲取被選定的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的可監(jiān)測范圍內(nèi)的所有巡模單元，對目標(biāo)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行對焦調(diào)參，生成所述巡檢軌道上的巡檢單元的調(diào)整數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的所述可監(jiān)測范圍，獲取各巡模單元的實(shí)時位置信息；

檢測所述可監(jiān)測范圍內(nèi)的巡模單元數(shù)量以及基于所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的相對位置關(guān)系；

完成對所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的調(diào)參：

若巡模單元數(shù)量少于兩個，則調(diào)用所述可監(jiān)測范圍外的巡模單元進(jìn)入所述可監(jiān)測范圍，并生成調(diào)用記錄，所述調(diào)用記錄內(nèi)包括所調(diào)用的巡模單元序列號、調(diào)用過程中的執(zhí)行參數(shù)；

若所述可監(jiān)測范圍內(nèi)的所述巡模單元處于同一軌道節(jié)段內(nèi)，則調(diào)整前方的巡模單元進(jìn)入下一軌道節(jié)段內(nèi)，并生成節(jié)段記錄，所述節(jié)段記錄內(nèi)包括所調(diào)整的巡模單元的序列號、調(diào)整過程中的執(zhí)行參數(shù)；

完成對所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的對焦：基于所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與所述巡模單元所在的軌道節(jié)段之間的相對位置，調(diào)整所述巡模單元所搭載的數(shù)據(jù)采集裝置，以獲取正確的采集對象，并生成角度調(diào)整記錄，所述角度調(diào)整記錄包括軌道節(jié)段及對應(yīng)的巡模單元的序列號、相對拍攝角度參數(shù)；

獲取調(diào)用記錄、節(jié)段記錄、調(diào)整記錄中的巡模單元的序列號，整合為調(diào)整序列，將所述調(diào)用的執(zhí)行參數(shù)、調(diào)整的軌道節(jié)段、調(diào)整的執(zhí)行參數(shù)、相對拍攝角度參數(shù)作為調(diào)整參數(shù)與所述調(diào)整序列關(guān)聯(lián)整合生成所述調(diào)整數(shù)據(jù)。