[發明專利]汽車駕駛仿真場景的生成方法、裝置、計算機及存儲介質

在審

• 申請號: 202211059912.7
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115422836A
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 張平
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F30/27
• 分類號: G06F30/27;G06T19/20;G06N20/00;G06K9/62
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 張博

本發明提供一種汽車駕駛仿真場景的生成方法、裝置、計算機及存儲介質，屬于汽車駕駛仿真技術領域。包括：獲取現實場景數據，并基于現實場景數據確定現實場景關鍵要素；根據現實場景關鍵要素生成初步仿真場景，并基于仿真場景數據確定初步仿真場景關鍵要素；根據初步仿真場景關鍵要素，以及預先設置關鍵要素與場景類別數據之間的映射關系，得到初步場景類別數據；將初步場景類別數據與預設目標場景類別數據進行比較，得到缺少場景類別數據，基于缺少場景類別數據生成補充仿真場景；將初步仿真場景與補充仿真場景合并，得到最終仿真場景。本發明根據缺少場景類別數據生成，生成目標明確，降低仿真場景生成的隨機性，提升生成效率。

技術領域

本發明涉及汽車駕駛仿真技術領域，特別是涉及一種汽車駕駛仿真場景的生成方法、裝置、計算機及存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術的迅速發展，自動駕駛受到了人們的廣泛關注，為了提高自動駕駛系統的安全性和可靠性，經常需要通過自動駕駛系統對自動駕駛過程進行仿真運行。仿真運行過程中，在虛擬場景中對自動駕駛汽車進行測試和驗證，可以規避潛在安全風險，而且可以降低研發測試成本。但現有的仿真場景搭建通常采用人工將自然駕駛場景數據輸入仿真軟件中進行搭建，人工投入成本大，效率低，且容易由于人工數據輸入錯誤導致輸出的場景與實際場景存在差異等問題。因此，目前通常采用計算機以現實場景為基礎，對仿真場景進行自動生成，以解決現有技術中人工搭建仿真場景成本高、效率低等問題。但是目前計算機自動生成仿真場景時，存在較大隨機性，需要大量生成，才能使生成的場景覆蓋各個場景需求，導致仿真場景生成過程冗長，效率低下。

發明內容

鑒于以上所述現有技術的缺點，本發明的目的在于提供一種汽車駕駛仿真場景的生成方法、裝置、計算機及存儲介質，用于解決現有技術中自動生成仿真場景時隨機性高，生成效率低下等問題。

為實現上述目的及其他相關目的，本發明提供一種汽車駕駛仿真場景的生成方法，包括：

獲取現實場景數據，并基于所述現實場景數據確定現實場景關鍵要素；

根據所述現實場景關鍵要素生成初步仿真場景，并基于所述仿真場景數據確定所述初步仿真場景關鍵要素；

根據所述初步仿真場景關鍵要素，以及預先設置關鍵要素與場景類別數據之間的映射關系，得到初步場景類別數據；

將初步場景類別數據與預設目標場景類別數據進行比較，得到缺少場景類別數據，基于所述缺少場景類別數據生成補充仿真場景；

根據所述初步仿真場景與所述補充仿真場景合并，得到最終仿真場景。

可選地，基于所述現實場景數據確定現實場景關鍵要素，包括：

采集現實汽車的自動駕駛數據，將所述自動駕駛數據確定為訓練數據；

建立分析模型，并采用所述訓練數據對所述分析模型進行訓練；

采用訓練后的所述分析模型對所述現實場景數據進行分析，得到現實場景關鍵要素。

可選地，現實汽車的自動駕駛數據包括實景視頻流、實景點云流、毫米波雷達檢測目標、自車車速及自車轉向角度中至少之一。

可選地，所述仿真場景包括交通要素、車輛控制策略、交通流及配置信息中至少之一；所述車輛控制策略包括車輛參數信息和車輛行為信息中至少之一。

可選地，所述車輛參數信息包括駕駛者信息、車輛類型、車輛名稱、車輛起始位置及車輛起始速度中至少之一；所述車輛行為信息包括車速變化，車輛變道行為，變道持續時間、變道觸發時間及變道觸發范圍中至少之一。

可選地，所述關鍵要素包括實際道路的車道線、路沿、行人、障礙物及車道上其他車輛中至少之一。