[發明專利]汽車駕駛仿真場景的生成方法、裝置、計算機及存儲介質

在審

• 申請號: 202211059912.7
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115422836A
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 張平
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06F30/27
• 分類號: G06F30/27;G06T19/20;G06N20/00;G06K9/62
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 張博

1.一種汽車駕駛仿真場景的生成方法，其特征在于，包括：

獲取現實場景數據，并基于所述現實場景數據確定現實場景關鍵要素；

根據所述現實場景關鍵要素生成初步仿真場景，并基于所述仿真場景數據確定所述初步仿真場景關鍵要素；

根據所述初步仿真場景關鍵要素，以及預先設置關鍵要素與場景類別數據之間的映射關系，得到初步場景類別數據；

將初步場景類別數據與預設目標場景類別數據進行比較，得到缺少場景類別數據，基于所述缺少場景類別數據生成補充仿真場景；

根據所述初步仿真場景與所述補充仿真場景，得到最終仿真場景。

2.根據權利要求1所述的汽車駕駛仿真場景的生成方法，其特征在于，基于所述現實場景數據確定現實場景關鍵要素，包括：

采集現實汽車的自動駕駛數據，將所述自動駕駛數據確定為訓練數據；

建立分析模型，并采用所述訓練數據對所述分析模型進行訓練；

采用訓練后的所述分析模型對所述現實場景數據進行分析，得到現實場景關鍵要素。

3.根據權利要求2所述的汽車駕駛仿真場景的生成方法，其特征在于，現實汽車的自動駕駛數據包括實景視頻流、實景點云流、毫米波雷達檢測目標、自車車速及自車轉向角度中至少之一。

4.根據權利要求1所述的汽車駕駛仿真場景的生成方法，其特征在于：

所述仿真場景包括交通要素、車輛控制策略、交通流及配置信息中至少之一；

所述車輛控制策略包括車輛參數信息和車輛行為信息中至少之一。

5.根據權利要求4所述的汽車駕駛仿真場景的生成方法，其特征在于：

所述車輛參數信息包括駕駛者信息、車輛類型、車輛名稱、車輛起始位置及車輛起始速度中至少之一；

所述車輛行為信息包括車速變化，車輛變道行為，變道持續時間、變道觸發時間及變道觸發范圍中至少之一。

6.根據權利要求1所述的汽車駕駛仿真場景的生成方法，其特征在于：所述關鍵要素包括實際道路的車道線、路沿、行人、障礙物及車道上其他車輛中至少之一。

7.根據權利要求1所述的汽車駕駛仿真場景的生成方法，其特征在于：所述現實場景數據包括多路攝像頭數據、激光雷達數據、毫米波雷達數據、實時動態、慣導測量單元數據及車輛自身數據中至少之一。

8.一種汽車駕駛仿真場景的生成裝置，其特征在于，包括：

現實場景采集模塊，獲取現實場景數據，并基于所述現實場景數據確定現實場景關鍵要素；

場景類別分析模塊，根據所述現實場景關鍵要素生成初步仿真場景，并基于所述仿真場景數據確定所述初步仿真場景關鍵要素，根據所述初步仿真場景關鍵要素，以及預先設置關鍵要素與場景類別數據之間的映射關系，得到初步場景類別數據；

場景生成模塊，將初步場景類別數據與預設目標場景類別數據進行比較，得到缺少場景類別數據，基于所述缺少場景類別數據生成補充仿真場景，將所述初步仿真場景與所述補充仿真場景合并，得到最終仿真場景。

9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述的汽車駕駛仿真場景的生成方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的汽車駕駛仿真場景的生成方法的步驟。