[發(fā)明專利]車輛冗余制動(dòng)系統(tǒng)及控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202211057498.6
• 申請(qǐng)日: 2022-08-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN115402287A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張守偉;張立永
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 嬴徹星創(chuàng)智能科技（上海）有限公司
• 主分類號(hào): B60T17/18
• 分類號(hào): B60T17/18;B60T17/22
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 耿琦

本發(fā)明提供一種車輛冗余制動(dòng)系統(tǒng)及控制方法，該系統(tǒng)包括：自動(dòng)駕駛主控制器分別與自動(dòng)駕駛?cè)哂嗫刂破鳌⒅髦苿?dòng)控制器和第一冗余制動(dòng)控制器連接，自動(dòng)駕駛?cè)哂嗫刂破鞣謩e與主制動(dòng)控制器和第一冗余制動(dòng)控制器連接；自動(dòng)駕駛?cè)哂嗫刂破鞲鶕?jù)第一健康狀態(tài)向主制動(dòng)控制器發(fā)送第一激活指令，主制動(dòng)控制器根據(jù)第一健康狀態(tài)，響應(yīng)自動(dòng)駕駛主控制器發(fā)出的第一控制指令或響應(yīng)自動(dòng)駕駛?cè)哂嗫刂破靼l(fā)出的第二控制指令，根據(jù)指令響應(yīng)第一情況發(fā)送生成的第一報(bào)文；第一冗余制動(dòng)控制器根據(jù)接收的第一報(bào)文中的第三健康狀態(tài)或第一激活指令，響應(yīng)第一控制指令或響應(yīng)第二控制指令。本發(fā)明兼顧了車輛制動(dòng)功能，且能夠?qū)崿F(xiàn)集成冗余，降低了車輛制動(dòng)系統(tǒng)所占用的空間。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)駕駛控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛冗余制動(dòng)系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，在沒(méi)有駕駛員監(jiān)控的情況下，制動(dòng)系統(tǒng)的安全性和可靠性成為了車輛自動(dòng)駕駛行駛過(guò)程中的安全保障。

目前采用的制動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力CAN線、中央控制器、電源、制動(dòng)單元和輪速傳感器，輪速傳感器與制動(dòng)單元連接，所述電源分別與中央控制器和制動(dòng)單元連接，為中央控制器和制動(dòng)單元供電，制動(dòng)單元通過(guò)動(dòng)力CAN線與中央控制器連接，接收中央控制器所發(fā)出的控制指令，并基于該控制指令執(zhí)行相應(yīng)操作。

然而上述制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，不具備系統(tǒng)級(jí)冗余功能，在自動(dòng)駕駛過(guò)程中，若制動(dòng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障失效，則自動(dòng)駕駛車輛容易失去制動(dòng)功能，從而造成重大的人身財(cái)產(chǎn)損失。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種車輛冗余制動(dòng)系統(tǒng)及控制方法，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中由于制動(dòng)系統(tǒng)出現(xiàn)故障失效以致車輛失去制動(dòng)功能的缺陷，提高制動(dòng)系統(tǒng)的安全性和可靠性。

本發(fā)明提供一種車輛冗余制動(dòng)系統(tǒng)，包括自動(dòng)駕駛主控制器、自動(dòng)駕駛?cè)哂嗫刂破鳌⒅髦苿?dòng)控制器和第一冗余制動(dòng)控制器，其中：所述自動(dòng)駕駛主控制器分別與所述自動(dòng)駕駛?cè)哂嗫刂破鳌⑺鲋髦苿?dòng)控制器和所述第一冗余制動(dòng)控制器連接，以向所述自動(dòng)駕駛?cè)哂嗫刂破靼l(fā)送第一控制指令和第一健康狀態(tài)，或者，向所述主制動(dòng)控制器發(fā)送第一控制指令和第一健康狀態(tài)以及向所述第一冗余制動(dòng)控制器發(fā)送所述第一控制指令和所述第一健康狀態(tài)；所述自動(dòng)駕駛?cè)哂嗫刂破鞣謩e與所述主制動(dòng)控制器和所述第一冗余制動(dòng)控制器連接，以向所述主制動(dòng)控制器第二控制指令和第二健康狀態(tài)以及向所述第一冗余制動(dòng)控制器發(fā)送所述第二控制指令和所述第二健康狀態(tài)，所述自動(dòng)駕駛?cè)哂嗫刂破鞲鶕?jù)接收的第一健康狀態(tài)，向所述主制動(dòng)控制器發(fā)送激活其內(nèi)第二控制指令的第一激活指令；所述主制動(dòng)控制器根據(jù)接收的第一健康狀態(tài)或所述第一激活指令，響應(yīng)所述第一控制指令或響應(yīng)所述第二控制指令，并基于指令響應(yīng)第一情況和所述主制動(dòng)控制器的第三健康狀態(tài)生成第一報(bào)文，將所述第一報(bào)文發(fā)送至所述第一冗余制動(dòng)控制器，或者，根據(jù)所述指令響應(yīng)第一情況將所述第一報(bào)文發(fā)送至所述自動(dòng)駕駛主控制器或所述自動(dòng)駕駛?cè)哂嗫刂破鳎凰鲎詣?dòng)駕駛主控制器根據(jù)接收的第一報(bào)文的第三健康狀態(tài)，向所述第一冗余制動(dòng)控制器發(fā)送激活其內(nèi)第一控制指令的第二激活指令，或者，所述自動(dòng)駕駛?cè)哂嗫刂破鞲鶕?jù)接收的第一報(bào)文的第三健康狀態(tài)，向所述第一冗余制動(dòng)控制器發(fā)送激活其內(nèi)第二控制指令的第三激活指令；所述第一冗余制動(dòng)控制器根據(jù)接收的第一報(bào)文中的第三健康狀態(tài)、所述第二激活指令或所述第三激活指令，響應(yīng)相應(yīng)第一控制指令或第二控制指令。