[發明專利]車輛冗余制動系統及控制方法

在審

• 申請號: 202211057498.6
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115402287A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 張守偉;張立永
• 申請（專利權）人: 嬴徹星創智能科技（上海）有限公司
• 主分類號: B60T17/18
• 分類號: B60T17/18;B60T17/22
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 耿琦

1.一種車輛冗余制動系統，其特征在于，包括自動駕駛主控制器、自動駕駛冗余控制器、主制動控制器和第一冗余制動控制器，其中：

所述自動駕駛主控制器分別與所述自動駕駛冗余控制器、所述主制動控制器和所述第一冗余制動控制器連接，以向所述自動駕駛冗余控制器發送第一控制指令和第一健康狀態，或者，向所述主制動控制器發送第一控制指令和第一健康狀態以及向所述第一冗余制動控制器發送所述第一控制指令和所述第一健康狀態；

所述自動駕駛冗余控制器分別與所述主制動控制器和所述第一冗余制動控制器連接，以向所述主制動控制器第二控制指令和第二健康狀態以及向所述第一冗余制動控制器發送所述第二控制指令和所述第二健康狀態，所述自動駕駛冗余控制器根據接收的第一健康狀態，向所述主制動控制器發送激活其內第二控制指令的第一激活指令；

所述主制動控制器根據接收的第一健康狀態或所述第一激活指令，響應所述第一控制指令或響應所述第二控制指令，并基于指令響應第一情況和所述主制動控制器的第三健康狀態生成第一報文，將所述第一報文發送至所述第一冗余制動控制器，或者，根據所述指令響應第一情況將所述第一報文發送至所述自動駕駛主控制器或所述自動駕駛冗余控制器；

所述自動駕駛主控制器根據接收的第一報文的第三健康狀態，向所述第一冗余制動控制器發送激活其內第一控制指令的第二激活指令，或者，所述自動駕駛冗余控制器根據接收的第一報文的第三健康狀態，向所述第一冗余制動控制器發送激活其內第二控制指令的第三激活指令；

所述第一冗余制動控制器根據接收的第一報文中的第三健康狀態、所述第二激活指令或所述第三激活指令，響應相應第一控制指令或第二控制指令。

2.根據權利要求1所述的車輛冗余制動系統，其特征在于，還包括第二冗余制動控制器，所述第二冗余制動控制器分別與所述自動駕駛主控制器和所述自動駕駛冗余控制器連接，并接收所述自動駕駛主控制器發送的第一控制指令和第一健康狀態，以及接收所述自動駕駛冗余控制器發送的第二控制指令和第二健康狀態，其中：

所述第一冗余制動控制器基于指令響應第二情況和所述第一冗余制動控制器的第四健康狀態生成第二報文，將所述第二報文發送至所述第二冗余制動控制器，或者，根據所述指令響應第二情況將所述第二報文發送至所述自動駕駛主控制器或自動駕駛冗余控制器；

所述自動駕駛主控制器根據接收的第二報文的第四健康狀態，向所述第二冗余制動控制器發送激活其內第一控制指令的第四激活指令，或者，所述自動駕駛冗余控制器根據接收的第二報文的第四健康狀態，向所述第二冗余制動控制器發送激活其內第二控制指令的第五激活指令；

所述第二冗余制動控制器根據所述第二報文中的第四健康狀態、所述第四激活指令或所述第五激活指令，響應相應第一控制指令或第二控制指令。

3.根據權利要求2所述的車輛冗余制動系統，其特征在于，還包括掛車控制模塊及與所述掛車控制模塊連接的雙通單向閥，所述雙通單向閥的一端與所述第二冗余制動控制器連接，所述雙通單向閥的另一端與行車控制接口連接。

4.根據權利要求2所述的車輛冗余制動系統，其特征在于，還包括掛車控制模塊及與所述掛車控制模塊連接的雙通單向閥，所述雙通單向閥的一端與所述第二冗余制動控制器連接，所述雙通單向閥的另一端與駐車控制接口連接。

5.根據權利要求2所述的車輛冗余制動系統，其特征在于，還包括掛車控制模塊，所述掛車控制模塊包括掛車控制單元及與所述掛車控制單元連接的雙通單向閥，所述雙通單向閥的一端與所述第二冗余制動控制器連接，所述雙通單向閥的另一端與行車控制接口連接。

6.根據權利要求2所述的車輛冗余制動系統，其特征在于，還包括掛車控制模塊，所述掛車控制模塊包括掛車控制單元及與所述掛車控制單元連接的雙通單向閥，所述雙通單向閥的一端與所述第二冗余制動控制器連接，所述雙通單向閥的另一端與駐車控制接口連接。