[發明專利]工件焊縫的識別方法、裝置、計算機可讀介質及電子設備

在審

• 申請號: 202211055267.1
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115409805A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 許曦;張兆彪;李俊淵;高建文
• 申請（專利權）人: 深圳前海瑞集科技有限公司;中集集團集裝箱控股有限公司;中國國際海運集裝箱（集團）股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13
• 代理公司: 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 陳文君

本申請公開了一種工件焊縫的識別方法、裝置、計算機可讀介質以及電子設備，所述方法包括：獲取目標焊接工件的點云數據；對點云數據進行點云面分割處理，得到多個點云面片，一個點云面片對應目標焊接工件中的一個面；從多個點云面片中提取相交點云面片所組成的至少一個點云面片對，一個點云面片對包括兩個相交的目標點云面片；計算至少一個點云面片對中相交目標點云面片之間的交線，并根據交線生成目標焊接工件的焊縫。在本申請無需依賴相機拍攝目標焊接工件的清晰圖像，即使在光線過于明亮或光線昏暗的條件下，也能夠準確識別工件焊縫，提高了焊縫識別的穩定性，同時還提高了機器人焊接的環境適應力，有利于自動焊接技術的發展。

技術領域

本申請屬于焊接技術領域，具體涉及一種工件焊縫的識別方法、裝置、計算機可讀介質以及電子設備。

背景技術

目前使用視覺引導的焊接技術大力發展，通過相機拍攝工件圖像，進而通過圖像處理識別出工件中的焊縫，然后執行焊接操作。常用的焊縫識別方法通常是通過圖像設定ROI(Region Of Interest，感興趣區域)區域，使用開閉運算等獲取角點或者輪廓來實現，但是這種方案需要相機拍攝清晰的工件圖像，從而使得該方法的實施環境對光線控制比較嚴格，然而現場作業環境復雜，不可避免出現光線不好的情況，從而使得該方法難以穩定實現焊縫識別。

需要說明的是，在上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本申請的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。

發明內容

本申請的目的在于提供一種工件焊縫的識別方法、裝置、計算機可讀介質以及電子設備，以優化相關技術中焊縫識別穩定性較差的問題。

本申請的其他特性和優點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本申請的實踐而習得。

根據本申請實施例的一個方面，提供一種工件焊縫的識別方法，包括：

獲取目標焊接工件的點云數據；

對所述點云數據進行點云面分割處理，得到多個點云面片，一個點云面片對應所述目標焊接工件中的一個面；

從所述多個點云面片中提取相交點云面片所組成的至少一個點云面片對，一個點云面片對包括兩個相交的目標點云面片；

計算所述至少一個點云面片對中相交目標點云面片之間的交線，并根據所述交線生成所述目標焊接工件的焊縫。

根據本申請實施例的一個方面，提供一種工件焊縫的識別裝置，包括：

數據獲取模塊，用于獲取目標焊接工件的點云數據；

點云面分割模塊，用于對所述點云數據進行點云面分割處理，得到多個點云面片，一個點云面片對應所述目標焊接工件中的一個面；

目標點云提取模塊，用于從所述多個點云面片中提取相交點云面片所組成的至少一個點云面片對，一個點云面片對包括兩個相交的目標點云面片；

焊縫識別模塊，用于計算所述至少一個點云面片對中相交目標點云面片之間的交線，并根據所述交線生成所述目標焊接工件的焊縫。

在本申請一個實施例中，點云面分割模塊包括：

點云面擬合單元，用于根據預設擬合參數對所述點云數據進行點云面擬合，得到點云面片；

迭代單元，用于將所述點云面片對應的點數據從所述點云數據中刪除后，返回所述根據預設點云面參數對所述點云數據進行點云面擬合的步驟，直至達到第一迭代停止條件，得到多個點云面片。

在本申請一個實施例中，所述預設擬合參數包括：采樣點數、距離閾值和預設迭代次數；所述點云面擬合單元具體用于：

從所述點云數據中隨機選擇與所述采樣點數相同數量的點數據構成擬合點云面；