[發明專利]工件焊縫的識別方法、裝置、計算機可讀介質及電子設備

在審

• 申請號: 202211055267.1
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115409805A
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 許曦;張兆彪;李俊淵;高建文
• 申請（專利權）人: 深圳前海瑞集科技有限公司;中集集團集裝箱控股有限公司;中國國際海運集裝箱（集團）股份有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13
• 代理公司: 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 陳文君

1.一種工件焊縫的識別方法，其特征在于，包括：

獲取目標焊接工件的點云數據；

對所述點云數據進行點云面分割處理，得到多個點云面片，一個點云面片對應所述目標焊接工件中的一個面；

從所述多個點云面片中提取相交點云面片所組成的至少一個點云面片對，一個點云面片對包括兩個相交的目標點云面片；

計算所述至少一個點云面片對中相交目標點云面片之間的交線，并根據所述交線生成所述目標焊接工件的焊縫。

2.根據權利要求1所述的工件焊縫的識別方法，其特征在于，對所述點云數據進行點云面分割處理，得到多個點云面片，包括：

根據預設擬合參數對所述點云數據進行點云面擬合，得到點云面片；

將所述點云面片對應的點數據從所述點云數據中刪除后，返回所述根據預設點云面參數對所述點云數據進行點云面擬合的步驟，直至達到第一迭代停止條件，得到多個點云面片。

3.根據權利要求2所述的工件焊縫的識別方法，其特征在于，所述預設擬合參數包括：采樣點數、距離閾值和預設迭代次數；根據預設擬合參數對所述點云數據進行點云面擬合，得到點云面片，包括：

從所述點云數據中隨機選擇與所述采樣點數相同數量的點數據構成擬合點云面；

根據所述點云數據中各個點數據與所述擬合點云面之間的距離與所述距離閾值的關系，獲取所述擬合點云面中的點數據；

統計所述擬合點云面中的點數據對應的數據量；

返回所述從所述點云數據中隨機選擇與所述采樣點數相同數量的點數據構成擬合點云面的步驟，直至達到第二迭代停止條件；

從各個擬合點云面對應的數據量中，選擇最大數據量對應的擬合點云面作為所述點云面片。

4.根據權利要求3所述的工件焊縫的識別方法，其特征在于，根據所述點云數據中各個點數據與所述擬合點云面之間的距離與所述距離閾值的關系，獲取所述擬合點云面中的點云數據，包括：

當點數據與所述擬合點云面之間的距離小于所述距離閾值時，將對應的點數據作為所述擬合點云面中的點云數據；

當點數據與所述擬合點云面之間的距離小于所述距離閾值時，將對應的點數據作為所述擬合點云面之外的點云數據。

5.根據權利要求1所述的工件焊縫的識別方法，其特征在于，在從所述多個點云面片中提取相交點云面片所對應的至少兩個目標點云面片之前，所述方法還包括：

根據兩兩點云面片之間的距離和夾角，判斷所述多個點云面片中是否存在屬于同一點云面的至少兩個點云面片；

若所述多個點云面片中存在屬于同一點云面的至少兩個點云面片，則在屬于同一點云面的至少兩個點云面片中，保留數據量最多的點云面片，刪除其他點云面片。

6.根據權利要求1所述的工件焊縫的識別方法，其特征在于，根據所述交線生成所述目標焊接工件的焊縫，包括：

對于任意一條交線，從所述交線對應的目標點云面片中，獲取與所述交線的距離在預設距離范圍內的多個目標點數據；

將所述多個目標點數據投影至所述交線，以在所述交線上形成多個焊縫點；

根據所述多個焊縫點生成所述目標焊接工件的焊縫。

7.根據權利要求1-6任一項所述的工件焊縫的識別方法，其特征在于，在對所述點云數據進行點云面分割處理，得到多個點云面片之前，所述方法還包括：

對所述點云數據進行濾波處理，以去除所述點云數據中的噪聲點數據。

8.一種工件焊縫的識別裝置，其特征在于，包括：

數據獲取模塊，用于獲取目標焊接工件的點云數據；

點云面分割模塊，用于對所述點云數據進行點云面分割處理，得到多個點云面片，一個點云面片對應所述目標焊接工件中的一個面；

目標點云提取模塊，用于從所述多個點云面片中提取相交點云面片所組成的至少一個點云面片對，一個點云面片對包括兩個相交的目標點云面片；

焊縫識別模塊，用于計算所述至少一個點云面片對中相交目標點云面片之間的交線，并根據所述交線生成所述目標焊接工件的焊縫。