[發明專利]一種方向盤中位的調整方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202211054021.2
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115214775B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發明（設計）人: 張祖豪;薛運;王里;王超;張天雷
• 申請（專利權）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 李海波

本申請實施例公開了一種方向盤中位的調整方法、裝置、設備及介質，該方法可應用于港口、高速、物流、礦山、機場、口岸、封閉園區、或城市交通等場景。該方法包括：通過控制車輛采用指定車速沿目標路徑任一端的延展方向行駛指定時長，以在行駛過程中每隔預設時段對車輛的轉向角進行識別。車輛方向盤中位存在偏差會導致車輛的行駛方向偏移，為保證車輛沿上述延展方向行駛會額外施加給車輛一個轉向角來補償其方向的偏移。基于此，通過各預設時段的轉向角確定偏差角度后，基于各預設時段內的偏差角度對車輛的方向盤中位進行調整，以提高方向盤中位的調整精度。

技術領域

本申請實施例涉及自動駕駛技術領域，具體涉及一種方向盤中位的調整方法、裝置、設備及介質。

背景技術

車輛的方向盤中位是在車輛生產過程中由廠商標定的，用于指示方向盤的零度轉角。受工藝限制，車輛部件間多存在一定的裝配誤差，這些誤差會導致方向盤中位存在一定偏差。此外，車輛行駛過程中的部件磨損、因載重而導致的底盤變形等問題均同樣會導致方向盤中位存在偏差。

部分車型雖搭載有對方向盤中位進行調整的轉向機，但其調整方式是通過識別橫擺角速度等傳統信號來判斷車輛是否行駛在直線，再進行方向盤中位的補償。該方式判斷較條件較為單一，且車輛行駛過程中若抖動嚴重則會造成信號波動頻率較大，進而影響方向盤中位的調整精度。

發明內容

本申請實施例提供一種方向盤中位的調整方法、裝置、設備及介質，用于提高方向盤中位的調整精度。

第一方面，本申請實施例提供一種方向盤中位的調整方法，所述方法包括：

響應于中位調整指示信息，控制車輛采用指定車速沿目標路徑任一端的延展方向行駛指定時長；

每隔預設時段對所述車輛的轉向角進行識別，并在每一預設時段內根據所述轉向角確定偏差角度；所述偏差角度表征所述車輛在所述預設時段內由當前行駛方向指示的轉向角變更為0度的轉向角度變化；

基于各所述預設時段內的偏差角度對所述車輛的方向盤中位進行調整。

本申請實施例通過控制車輛采用指定車速沿目標路徑的延展方向勻速行駛指定時長，以在勻速行駛過程中每隔預設時段對車輛的轉向角進行識別。車輛的方向盤中位存在偏差會導致車輛在行駛過程中方向偏移，為保證車輛沿目標路徑的延展方向行駛會額外施加給車輛一個轉向角度來補償其方向的偏移。因而可根據各預設時段的轉向角度確定偏差角度，并根據各偏差角度對車輛的方向盤中位進行調整，以提高調整精度。

在一些可能的實施例中，所述控制車輛采用指定車速沿目標路徑任一端的延展方向行駛指定時長之前，所述方法還包括：

確定所述車輛的行駛狀態滿足預設中位調整條件；

所述方法還包括：

獲取所述車輛的行駛狀態，若所述行駛狀態表征所述車輛點火啟動則確定所述車輛滿足所述預設中位調整條件；

若所述行駛狀態表征所述車輛的載重量變化大于載重量變化閾值則確定所述車輛滿足所述預設中位調整條件。

在一些可能的實施例中，所述目標路徑是通過下述方式確定的：

確定所述車輛滿足所述預設中位調整條件之后，獲取指定區域內各車道的車道信息；所述指定區域是根據所述車輛滿足所述預設中位調整條件時刻的位置確定的；所述車道信息至少包括車道曲率和車道長度；

將各所述車道中，所述車道曲率小于曲率閾值且所述車道長度大于長度閾值的車道作為目標車道，并根據所述目標車道確定所述目標路徑；所述長度閾值是根據所述車輛滿足所述預設中位調整條件時刻的實時車速確定的。

在一些可能的實施例中，所述基于各所述預設時段內的偏差角度對所述車輛的方向盤中位進行調整，包括：