[發(fā)明專利]一種方向盤中位的調(diào)整方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211054021.2
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115214775B
• 公開（公告）日: 2023-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張祖豪;薛運;王里;王超;張?zhí)炖?/a>
• 申請（專利權(quán)）人: 北京主線科技有限公司
• 主分類號: B62D15/02
• 分類號: B62D15/02
• 代理公司: 北京同達信恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11291
• 代理人: 李海波

1.一種方向盤中位的調(diào)整方法，其特征在于，所述方法包括：

響應(yīng)于中位調(diào)整指示信息，控制車輛采用指定車速沿目標(biāo)路徑任一端的延展方向行駛指定時長；

每隔預(yù)設(shè)時段對所述車輛的轉(zhuǎn)向角進行識別，并在每一預(yù)設(shè)時段內(nèi)根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角確定偏差角度；所述偏差角度表征所述車輛在所述預(yù)設(shè)時段內(nèi)由當(dāng)前行駛方向指示的轉(zhuǎn)向角變更為0度的轉(zhuǎn)向角度變化；

確定各所述預(yù)設(shè)時段內(nèi)的偏差角度的角度均值；根據(jù)所述偏差角度確定中位調(diào)整角度，并根據(jù)所述中位調(diào)整角度調(diào)整所述方向盤中位對應(yīng)的角度控制零位；

將確定所述中位調(diào)整角度時的車輛載重量與所述中位調(diào)整角度關(guān)聯(lián)存儲；

所述每隔預(yù)設(shè)時段對所述車輛的轉(zhuǎn)向角進行識別之前，所述方法還包括：

確定所述車輛的當(dāng)前載重量，并根據(jù)歷史調(diào)整數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前載重量確定估算調(diào)整角度；其中，所述歷史調(diào)整數(shù)據(jù)包括每次對所述車輛的方向盤中位進行調(diào)整后關(guān)聯(lián)存儲的所述中位調(diào)整角度和所述車輛載重量；

采用所述估算調(diào)整角度對所述車輛的方向盤中位進行調(diào)整。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制車輛采用指定車速沿目標(biāo)路徑任一端的延展方向行駛指定時長之前，所述方法還包括：

確定所述車輛的行駛狀態(tài)滿足預(yù)設(shè)中位調(diào)整條件；

所述方法還包括：

獲取所述車輛的行駛狀態(tài)，若所述行駛狀態(tài)表征所述車輛點火啟動則確定所述車輛滿足所述預(yù)設(shè)中位調(diào)整條件；

若所述行駛狀態(tài)表征所述車輛的載重量變化大于載重量變化閾值則確定所述車輛滿足所述預(yù)設(shè)中位調(diào)整條件。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)路徑是通過下述方式確定的：

確定所述車輛滿足所述預(yù)設(shè)中位調(diào)整條件之后，獲取指定區(qū)域內(nèi)各車道的車道信息；所述指定區(qū)域是根據(jù)所述車輛滿足所述預(yù)設(shè)中位調(diào)整條件時刻的位置確定的；所述車道信息至少包括車道曲率和車道長度；

將各所述車道中，所述車道曲率小于曲率閾值且所述車道長度大于長度閾值的車道作為目標(biāo)車道，并根據(jù)所述目標(biāo)車道確定所述目標(biāo)路徑；所述長度閾值是根據(jù)所述車輛滿足所述預(yù)設(shè)中位調(diào)整條件時刻的實時車速確定的。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)歷史調(diào)整數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前載重量確定估算調(diào)整角度，包括：

基于所述當(dāng)前載重量對所述歷史調(diào)整數(shù)據(jù)進行插值運算，將所述車輛當(dāng)前載重量對應(yīng)插值運算后的中位調(diào)整角度作為所述估算調(diào)整角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

控制所述車輛沿所述目標(biāo)路徑行駛以對所述車輛的方向盤中位進行調(diào)整的過程中，獲取所述車輛的橫擺角速度；

若所述橫擺角速度大于角速度閾值，則停止在所述目標(biāo)路徑對所述車輛進行方向盤中位調(diào)整；并，

基于所述車輛的當(dāng)前位置重新選定目標(biāo)路徑，在所述重新選定的目標(biāo)路徑上對所述車輛進行方向盤中位調(diào)整。

6.一種方向盤中位的調(diào)整裝置，其特征在于，所述裝置包括：

控制模塊，被配置為執(zhí)行響應(yīng)于中位調(diào)整指示信息，控制車輛采用指定車速沿目標(biāo)路徑任一端的延展方向行駛指定時長；

偏差模塊，被配置為執(zhí)行每隔預(yù)設(shè)時段對所述車輛的轉(zhuǎn)向角進行識別，并在每一預(yù)設(shè)時段內(nèi)根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角確定偏差角度；所述偏差角度表征所述車輛在所述預(yù)設(shè)時段內(nèi)由當(dāng)前行駛方向指示的轉(zhuǎn)向角變更為0度的轉(zhuǎn)向角度變化；

調(diào)整模塊，被配置為執(zhí)行確定各所述預(yù)設(shè)時段內(nèi)的偏差角度的角度均值；

根據(jù)所述偏差角度確定中位調(diào)整角度，并根據(jù)所述中位調(diào)整角度調(diào)整所述方向盤中位對應(yīng)的角度控制零位；

將確定所述中位調(diào)整角度時的車輛載重量與所述中位調(diào)整角度關(guān)聯(lián)存儲；

執(zhí)行所述每隔預(yù)設(shè)時段對所述車輛的轉(zhuǎn)向角進行識別之前，所述偏差模塊還被配置為：

確定所述車輛的當(dāng)前載重量，并根據(jù)歷史調(diào)整數(shù)據(jù)和所述當(dāng)前載重量確定估算調(diào)整角度；其中，所述歷史調(diào)整數(shù)據(jù)包括每次對所述車輛的方向盤中位進行調(diào)整后關(guān)聯(lián)存儲的所述中位調(diào)整角度和所述車輛載重量；

采用所述估算調(diào)整角度對所述車輛的方向盤中位進行調(diào)整。