[發(fā)明專利]一種閥塊快速分離系統(tǒng)及方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202211053506.X | 申請日： | 2022-08-31 |
| 公開（公告）號： | CN115556124A | 公開（公告）日： | 2023-01-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 彭程;張鵬;張霖;馮野峰;童志博;羅元婷;鄧啟煌 | 申請（專利權(quán)）人： | 長江師范學(xué)院 |
| 主分類號： | B25J15/00 | 分類號： | B25J15/00;B25J15/06;B25J19/00 |
| 代理公司： | 重慶縱義天澤知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50272 | 代理人： | 陳宇航 |
| 地址： | 408100 *** | 國省代碼： | 重慶;50 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 快速 分離 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種閥塊快速分離系統(tǒng)，包括機(jī)械手，所述機(jī)械手用于對閥塊進(jìn)行抓取和轉(zhuǎn)運(yùn)，其特征在于，還包括：
防滑部：所述防滑部安裝在所述機(jī)械手的工作面，用于增大機(jī)械手對閥塊的抓取時(shí)的摩擦力；
輔助抓取部：所述輔助抓取部安裝于機(jī)械手上，所述輔助抓取部至少包括若干吸盤和負(fù)壓泵，所述負(fù)壓泵與所述吸盤連接，所述負(fù)壓泵用于在吸盤與閥塊表面接觸時(shí)，對所述吸盤與閥塊間形成的密閉空間中的氣體進(jìn)行抽離，使得該所述密閉空間形成負(fù)壓。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種閥塊快速分離系統(tǒng)，其特征在于：還包括吹風(fēng)部：包括風(fēng)機(jī)，所述風(fēng)機(jī)與機(jī)械手的非工作面固定連接，所述風(fēng)機(jī)的出風(fēng)口連接有若干吹風(fēng)管，所述吹風(fēng)管的另一端在機(jī)械手工作時(shí)與閥塊上的孔連通，所述吹風(fēng)管用于對閥塊內(nèi)所開設(shè)的孔進(jìn)行吹風(fēng)，所述吹風(fēng)管覆蓋閥塊的孔系網(wǎng)絡(luò)的入口，所述風(fēng)機(jī)吹出的風(fēng)經(jīng)吹風(fēng)管吹至孔系網(wǎng)絡(luò)的入口，再從孔系網(wǎng)絡(luò)的出口排出。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種閥塊快速分離系統(tǒng)，其特征在于：所述輔助抓取部作用于閥塊的孔系網(wǎng)絡(luò)的出口所在平面；所述吸盤內(nèi)設(shè)置有口哨，所述口哨固定于吸盤內(nèi)部，所述口哨的吹風(fēng)口朝向所述吸盤與閥體接觸的平面。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種閥塊快速分離系統(tǒng)，其特征在于：所述吹風(fēng)部在輔助抓取部工作后啟動(dòng)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種閥塊快速分離系統(tǒng)，其特征在于：還包括攝像頭和數(shù)據(jù)處理模塊，所述攝像頭與機(jī)械手固定連接，所述攝像頭用于獲取待抓取閥塊的圖像信息；所述數(shù)據(jù)處理模塊接收圖像/視頻信息，并對圖像/視頻信息中的像素點(diǎn)進(jìn)行聚類，并通過設(shè)置在機(jī)械手上的參照物，計(jì)算出待抓取閥塊到攝像頭的相對距離；在所述機(jī)械爪抓取閥塊后，所述數(shù)據(jù)處理模塊對攝像頭與閥塊之間的距離數(shù)值進(jìn)行鎖定，在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中通過幀間分析法，對攝像頭獲取的圖像/視頻信息進(jìn)行分析，若轉(zhuǎn)運(yùn)過程中攝像頭與閥塊之間的距離與抓取時(shí)的距離變化值超過閾值則發(fā)出閥體掉落信號，所述閥體掉落信號傳送至操作人員的終端進(jìn)行提醒。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種閥塊快速分離系統(tǒng)，其特征在于：還包括橫塊和馬達(dá)，所述馬達(dá)的機(jī)體固定在機(jī)械手底部，所述橫塊的一個(gè)端部與馬達(dá)的輸出軸固定連接，所述馬達(dá)用于在數(shù)據(jù)處理模塊發(fā)出閥體掉落信號后，通電轉(zhuǎn)動(dòng)，使得橫塊的另一個(gè)端部轉(zhuǎn)動(dòng)至閥塊下方。
7.一種閥塊快速分離方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1：機(jī)械手抓取閥塊；
S2：對閥塊的孔系網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行吹風(fēng)除渣；
S3：偵查閥塊轉(zhuǎn)運(yùn)過程中是否發(fā)生掉落；
S4：完成分離和轉(zhuǎn)運(yùn)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種閥塊快速分離方法，其特征在于，所述步驟S1與S2之間還有步驟S11：在機(jī)械手抓取閥塊時(shí)，同步對閥塊進(jìn)行輔助固定。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種閥塊快速分離方法，其特征在于：在所述步驟S3得出閥塊掉落的結(jié)論時(shí)，對閥塊進(jìn)行托舉，防止滑落。
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