[發明專利]一種閥塊快速分離系統及方法

在審

• 申請號: 202211053506.X
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115556124A
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 彭程;張鵬;張霖;馮野峰;童志博;羅元婷;鄧啟煌
• 申請（專利權）人: 長江師范學院
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/06;B25J19/00
• 代理公司: 重慶縱義天澤知識產權代理事務所(普通合伙) 50272
• 代理人: 陳宇航

本發明涉及液壓系統控制閥安裝結構領域，特別涉及一種閥塊快速分離系統及方法。一種閥塊快速分離系統，包括機械手，所述機械手用于對閥塊進行抓取和轉運，還包括：防滑部：所述防滑部安裝在所述機械手的工作面，用于增大機械手對閥塊的抓取時的摩擦力；輔助抓取部：所述輔助抓取部安裝于機械手上，所述輔助抓取部至少包括若干吸盤和負壓泵，所述負壓泵用于對吸盤與閥塊間形成的密閉空間中的氣體進行抽離，使得該所述密閉空間形成負壓。一種閥塊快速分離方法，包括以下步驟：S1：機械手抓取閥塊；S2：對閥塊的孔系網絡進行吹風除渣；S3：偵查閥塊轉運過程中是否發生掉落；S4：完成分離和轉運。解決了堆放在一起的閥塊在分離時容易掉落的問題。

技術領域

本發明涉及液壓系統控制閥安裝結構領域，特別涉及一種閥塊快速分離系統及方法。

背景技術

閥塊用于電液伺服控制系統，在TRT裝置中，屬于八大系統之一的分系統。根據主控室的指令，來實現TRT的開、停、轉速控制、功率控制，爐頂壓力以及過程檢測等系統控制。在高精密的液壓系統中需要用到多個閥塊對各種不同插件進行搭載。閥塊的外形一般為矩形六面體，閥塊體上分布有與液壓閥有關的安裝孔、通油孔、連接螺釘孔、定位銷孔，以及公共油孔、連接孔等，為保證孔道正確連通而不發生干涉有時還要設置工藝孔。比較簡單的閥塊體上至少有40-60個孔，稍微復雜一點的就有上百個，這些孔道構成一個縱橫交錯的孔系網絡。制造完成后的閥塊在經過去毛刺、飛邊，清除孔道內切屑、雜質，并清洗干凈后還要進行表面采用化學鍍鎳處理，鍍層厚0.008～0.012mm。加工完畢后的閥塊應有防銹、防塵等防護措施，表面應封蓋，并存放于清潔干燥的場所。

申請號為202011367155.0的發明專利公開了一種液壓閥塊清洗生產線，依次包括進料傳送裝置、毛刺清除裝置、粗洗裝置、精洗裝置、滴液過渡裝置、吹干裝置和出料傳送裝置，所述進料傳送裝置、毛刺清除裝置、粗洗裝置和精洗裝置之間通過機器人A傳送連接，所述滴液過濾裝置、吹干裝置和出料傳送裝置之間通過機器人B傳送連接。

上述發明的液壓閥塊清洗生產線，通過實現了液壓閥塊生產后的閥塊內管路毛刺的去除、清洗和吹干工序，提高了液壓閥塊的清洗生產效率和液壓閥塊的質量。清潔完畢的閥塊經鍍鎳、防銹處理后浸泡在機油中，對其進行表面防護，此后再對閥塊堆放至清潔干燥的場所，對于將堆放在一起的閥塊進行分離，常規方法是借助閥塊上自帶的起吊孔，但是由于開孔成本高，且開孔需要占用閥塊上的有限空間，并非每個閥塊上都開鉆有起吊孔，且利用起吊孔對閥塊進行搬運時，由于只有一個著力點，且多用彈性繩索進行搬運，在搬運過程中，閥塊會進行搖晃，可能會導致著力點松動，在搖晃過程中，如若碰撞到其他物體，可能會導致閥塊損壞。不使用起吊孔進行轉運，選用機械手（機械手技術如今已經相當嫻熟，隨著網絡技巧的發展，機械手的聯網操作問題也是以后發展的方向。工業機器人是近幾十年發展起來的一種高科技自動化生產設備。工業機械手的是工業機器人的一個重要分支。它的特點是可通過編程來完成各種預期的作業任務，在構造和性能上兼有人和機器各自的優點，尤其體現了人的智能和適應性。機械手作業的準確性和各種環境中完成作業的能力，在國民經濟各領域有著廣闊的發展前景。）抓取則會遇到因閥體表面油滑，導致抓取時容易脫落的現象，現需一種能夠將堆放在一起的閥塊進行分離，且不易掉落的技術。

發明內容

本發明提供了一種閥塊快速分離系統及方法，能夠解決對堆放在一起的閥塊在分離時容易掉落的問題。

為了解決上述技術問題，本申請提供如下技術方案：

一種閥塊快速分離系統，包括機械手，所述機械手用于對閥塊進行抓取和轉運，還包括：

防滑部：所述防滑部安裝在所述機械手的工作面，用于增大機械手對閥塊的抓取時的摩擦力；

輔助抓取部：所述輔助抓取部安裝于機械手上，所述輔助抓取部至少包括若干吸盤和負壓泵，所述負壓泵與所述吸盤連接，所述負壓泵用于在吸盤與閥塊表面接觸時，對所述吸盤與閥塊間形成的密閉空間中的氣體進行抽離，使得該所述密閉空間形成負壓。