[發明專利]一種飛行器的故障保護方法、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211052482.6
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115440090A
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 胡華智;陳騰飛;劉勇;胡海生
• 申請（專利權）人: 億航智能設備（廣州）有限公司
• 主分類號: G08G5/00
• 分類號: G08G5/00;B64D45/00
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

本發明公開了一種飛行器的故障保護方法、設備及計算機可讀存儲介質，其中，該方法包括：在預設的觸發條件被滿足時，生成與所述觸發條件對應的告警提示；在所述告警提示未處于預設的告警等級時，將所述告警提示發送至與飛行器連接的地面站；在所述告警提示處于所述告警等級、且存在與所述告警提示對應的自動處理機制時，根據所述告警提示的優先級控制所述飛行器執行與所述告警提示對應的所述自動處理機制。本發明實現了一種更高效、更完善的故障保護方案，提升了飛行器針對數據鏈路出現指令異常、控制異常以及狀態異常等故障場景的處理能力，保證了飛行安全。

技術領域

本發明涉及無人駕駛航空器技術領域，尤其涉及一種飛行器的故障保護方法、設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

現有技術中，隨著公共航空運輸事業的飛速發展，乘坐飛機實現快捷舒適的旅行已經成為人們日常生活中一種極其普通的交通方式。相較于傳統的有人駕駛航空器，無人駕駛航空器旨在實現安全、環保、智能的低空中短途載人交通。

目前，在通過無人駕駛航空器實現載人交通時，針對飛行控制系統對無人駕駛航空器的飛行控制與過程管理，一般會配置基礎性的運行保護功能。但是，受限于上述運行保護功能的設計完整性，在面對數據鏈路出現指令異常、控制異常以及狀態異常等故障場景，如何保證無人駕駛航空器繼續安全飛行和著陸，是目前亟待解決的技術問題。

發明內容

為了解決現有技術中的上述技術缺陷，本發明提出了一種飛行器的故障保護方法，該方法包括：

在預設的觸發條件被滿足時，生成與所述觸發條件對應的告警提示；

在所述告警提示未處于預設的告警等級時，將所述告警提示發送至與飛行器連接的地面站；

在所述告警提示處于所述告警等級、且存在與所述告警提示對應的自動處理機制時，根據所述告警提示的優先級控制所述飛行器執行與所述告警提示對應的所述自動處理機制。

可選地，所述方法還包括：

將告警提示為導航錯誤、危險的動力缺失以及電量低請降落作為第一告警等級；

將第一優先級的降落處理機制、第二優先級的返航處理機制以及第三優先級的返航處理機制分別設置為所述導航錯誤、所述危險的動力缺失以及所述電量低請降落對應的自動處理機制。

可選地，所述方法還包括：

將總線嚴重錯誤、電池管理系統嚴重告警、一般的動力缺失、電量低請返航、地面站信號丟失、主飛控發生切換作為第二告警等級；

將第四優先級的返航處理機制、將第五優先級的返航處理機制、將第六優先級的返航處理機制、將第七優先級的返航處理機制以及將第八優先級的返航處理機制分別設置為所述總線嚴重錯誤、所述電池管理系統嚴重告警、所述一般的動力缺失、所述電量低請返航以及所述地面站信號丟失對應的自動處理機制，以及將多飛控備份機制作為所述主飛控發生切換的自動處理機制。

可選地，所述方法還包括：

將電池管理系統一般告警、總線錯誤一般告警、接觸電子圍欄以及雷達錯誤作為第三告警等級；

將暫緩或懸停處理機制作為所述接觸電子圍欄的自動處理機制。

可選地，所述方法還包括：

在執行所述降落處理機制時，控制所述飛行器進入預設的降落模式，并以預設的下降速度控制所述飛行器下降；

在未生成所述導航錯誤的告警提示時，保持當前的水平位置目標，或者響應外部速度式水平微控指令，以調整當前的水平位置，在已生成所述導航錯誤的告警提示時，保持當前的姿態目標水平。

可選地，所述方法還包括：