[發明專利]一種飛行器的故障保護方法、設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202211052482.6
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115440090A
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發明（設計）人: 胡華智;陳騰飛;劉勇;胡海生
• 申請（專利權）人: 億航智能設備（廣州）有限公司
• 主分類號: G08G5/00
• 分類號: G08G5/00;B64D45/00
• 代理公司: 深圳協成知識產權代理事務所(普通合伙) 44458
• 代理人: 章小燕

1.一種飛行器的故障保護方法，其特征在于，所述方法包括：

在預設的觸發條件被滿足時，生成與所述觸發條件對應的告警提示；

在所述告警提示未處于預設的告警等級時，將所述告警提示發送至與飛行器連接的地面站；

在所述告警提示處于所述告警等級、且存在與所述告警提示對應的自動處理機制時，根據所述告警提示的優先級控制所述飛行器執行與所述告警提示對應的所述自動處理機制。

2.根據權利要求1所述的飛行器的故障保護方法，其特征在于，所述方法還包括：

將告警提示為導航錯誤、危險的動力缺失以及電量低請降落作為第一告警等級；

將第一優先級的降落處理機制、第二優先級的返航處理機制以及第三優先級的返航處理機制分別設置為所述導航錯誤、所述危險的動力缺失以及所述電量低請降落對應的自動處理機制。

3.根據權利要求1所述的飛行器的故障保護方法，其特征在于，所述方法還包括：

將總線嚴重錯誤、電池管理系統嚴重告警、一般的動力缺失、電量低請返航、地面站信號丟失、主飛控發生切換作為第二告警等級；

將第四優先級的返航處理機制、將第五優先級的返航處理機制、將第六優先級的返航處理機制、將第七優先級的返航處理機制以及將第八優先級的返航處理機制分別設置為所述總線嚴重錯誤、所述電池管理系統嚴重告警、所述一般的動力缺失、所述電量低請返航以及所述地面站信號丟失對應的自動處理機制，以及將多飛控備份機制作為所述主飛控發生切換的自動處理機制。

4.根據權利要求1所述的飛行器的故障保護方法，其特征在于，所述方法還包括：

將電池管理系統一般告警、總線錯誤一般告警、接觸電子圍欄以及雷達錯誤作為第三告警等級；

將暫緩或懸停處理機制作為所述接觸電子圍欄的自動處理機制。

5.根據權利要求2所述的飛行器的故障保護方法，其特征在于，所述方法還包括：

在執行所述降落處理機制時，控制所述飛行器進入預設的降落模式，并以預設的下降速度控制所述飛行器下降；

在未生成所述導航錯誤的告警提示時，保持當前的水平位置目標，或者響應外部速度式水平微控指令，以調整當前的水平位置，在已生成所述導航錯誤的告警提示時，保持當前的姿態目標水平。

6.根據權利要求2或3任一項所述的飛行器的故障保護方法，其特征在于，所述方法還包括：

在執行所述返航處理機制時，若所述飛行器處于預設的自動航線模式，則計算并比對繼續航線耗時和返航耗時；

在所述繼續航線耗時短于所述返航耗時時，保持所述自動航線模式，在所述繼續航線耗時長于所述返航耗時時，將所述自動航線模式切換為預設的返航模式，并執行返航動作。

7.根據權利要求1所述的飛行器的故障保護方法，其特征在于，所述方法還包括：

將發送至所述地面站的告警提示分為動力飽和預警、輸出差異預警以及振動預警；

確定所述動力飽和預警、所述輸出差異預警以及所述振動預警的預警狀態信息或預警等級信息，以使所述地面站通過不同顏色的顯示信號指示所述預警狀態信息或所述預警等級信息。

8.根據權利要求1所述的飛行器的故障保護方法，其特征在于，所述方法還包括：

預設與所述觸發條件對應的解除條件；

在所述觸發條件被滿足時，生成并保持所述觸發條件對應的告警提示，在所述解除條件被滿足時，解除所述觸發條件對應的告警提示。

9.一種飛行器的故障保護設備，其特征在于，所述設備包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至8中任一項所述的飛行器的故障保護方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有飛行器的故障保護程序，所述飛行器的故障保護程序被處理器執行時實現如權利要求1至8中任一項所述的飛行器的故障保護方法的步驟。