[發明專利]一種取貨方法及裝置

在審

• 申請號: 202211052028.0
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115352788A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 張延武;喬慶波;宓波;包立新;沈鷺
• 申請（專利權）人: 浙江凱樂士科技集團股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 許丹

本申請涉及倉儲物流設備技術領域，本申請實施例提供了一種取貨方法及裝置。根據本申請所述取貨方法，通過在穿梭車的貨叉面向目標貨位的伸出端上設置測距單元，當所述穿梭車行駛至目標貨位時，判斷所述穿梭車的貨叉伸縮取貨時，目標貨位上是否有障礙物；若無障礙物，所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨；若有障礙物，則調整穿梭車的位置以使所述貨叉能夠取貨，或者，通過穿梭車調整貨物的擺放姿態以使所述貨叉能夠取貨；從而通過調整穿梭車和/或對目標貨位上擺放姿態不正確的貨物進行調整，使穿梭車從目標貨位上完成取貨，提高取貨效率和準確率。

技術領域

本申請涉及倉儲物流技術領域，特別是涉及一種取貨方法及裝置。

背景技術

現有的立體倉庫中，穿梭車在取放貨物的過程中只對貨架上貨物的有無狀態進行檢測，而并沒有檢測目標貨位上貨物的實際擺放姿態，穿梭車到達目標貨位后以貨物的理想擺放姿態為基準伸縮貨叉取貨。然而，當目標貨位上的貨物發生位移或者傾斜時，穿梭車伸出貨叉取貨容易發生撞貨的危險，從而可能導致損壞貨物和/或穿梭車，造成成本損失，并且修復穿梭車也會降低整個立體倉庫的貨物存取效率。

發明內容

基于此，有必要提供一種取貨方法，以避免在取貨過程中損壞貨物和穿梭車，以確保穿梭車能夠正常伸縮貨叉取貨。

根據本申請的一個方面，本申請實施例提供了一種取貨方法，所述取貨方法包括通過穿梭車向貨物兩側同時伸出貨叉撥取貨物，所述穿梭車的貨叉面向目標貨位的伸出端設有測距單元，所述測距單元用于當穿梭車行駛至目標貨位時，判斷所述穿梭車的貨叉伸縮取貨時，目標貨位上是否有障礙物；若無障礙物，所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨；若有障礙物，則調整穿梭車的位置以使所述貨叉能夠取貨，或者，通過穿梭車調整貨物的擺放姿態以使所述貨叉能夠取貨。

根據本申請所述的一種取貨方法，在一些實施例中，所述若有障礙物，則調整穿梭車的位置，包括，若一側貨叉的測距單元檢測到所述目標貨位上有障礙物，則控制穿梭車向有障礙物的貨叉一側移動，在移動的第一預設距離內，若出現兩側貨叉的測距單元檢測到所述目標貨位上無障礙物，則控制所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨。

根據本申請所述的一種取貨方法，在一些實施例中，所述通過穿梭車調整貨物的擺放姿態以使所述貨叉能夠取貨，包括，若一側貨叉的測距單元檢測到所述目標貨位上有障礙物，則判斷貨叉伸出端到障礙物的距離是否大于第一閾值，若大于，則將貨叉伸出至接近障礙物，控制所述穿梭車本體朝向另一側貨叉方向移動，直至兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，則控制所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨。

根據本申請所述的一種取貨方法，在一些實施例中，所述判斷貨叉伸出端到障礙物的距離是否大于第一閾值，若貨叉伸出端到障礙物的距離不大于第一閾值，則控制穿梭車向有障礙物的貨叉一側移動，在移動的第一預設距離內：

若出現兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，則控制所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨；

若未出現兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，且出現有障礙物一側的貨叉伸出端到障礙物的距離大于第一閾值，則將貨叉伸出至接近障礙物，控制所述穿梭車朝向另一側貨叉方向移動，直至兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，則控制所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨。

根據本申請所述的一種取貨方法，在一些實施例中，所述若貨叉伸出端到障礙物的距離不大于第一閾值，則控制穿梭車向有障礙物的貨叉一側移動，在移動的第一預設距離內：

若未出現兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，且未出現有障礙物一側的貨叉伸出端到障礙物的距離大于第一閾值，則控制穿梭車向有障礙物的一側移動，直至有障礙物的一側貨叉在所述目標貨位上檢測不到障礙物，則控制貨叉伸出至兩側貨叉均不碰觸障礙物，控制穿梭車向另一側貨叉方向移動，直至兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，控制所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨。