[發明專利]一種取貨方法及裝置

在審

• 申請號: 202211052028.0
• 申請日: 2022-08-31
• 公開（公告）號: CN115352788A
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 張延武;喬慶波;宓波;包立新;沈鷺
• 申請（專利權）人: 浙江凱樂士科技集團股份有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 許丹

1.一種取貨方法，其特征在于：

所述取貨方法包括通過穿梭車向貨物兩側同時伸出貨叉撥取貨物，

所述穿梭車的貨叉面向目標貨位的伸出端設有測距單元，所述測距單元用于當穿梭車行駛至目標貨位時，判斷所述穿梭車的貨叉伸縮取貨時，目標貨位上是否有障礙物；

若無障礙物，所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨；

若有障礙物，則調整穿梭車的位置以使所述貨叉能夠取貨，或者，通過穿梭車調整貨物的擺放姿態以使所述貨叉能夠取貨。

2.根據權利要求1所述的一種取貨方法，其特征在于，

所述若有障礙物，則調整穿梭車的位置，包括，若一側貨叉的測距單元檢測到所述目標貨位上有障礙物，則控制穿梭車向有障礙物的貨叉一側移動，在移動的第一預設距離內，若出現兩側貨叉的測距單元檢測到所述目標貨位上無障礙物，則控制所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨。

3.根據權利要求1所述的一種取貨方法，其特征在于，

所述通過穿梭車調整貨物的擺放姿態以使所述貨叉能夠取貨，包括，若一側貨叉的測距單元檢測到所述目標貨位上有障礙物，則判斷貨叉伸出端到障礙物的距離是否大于第一閾值，若大于，則將貨叉伸出至接近障礙物，控制所述穿梭車本體朝向另一側貨叉方向移動，直至兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，則控制所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨。

4.根據權利要求3所述的一種取貨方法，其特征在于，

所述判斷貨叉伸出端到障礙物的距離是否大于第一閾值，若貨叉伸出端到障礙物的距離不大于第一閾值，則控制穿梭車向有障礙物的貨叉一側移動，在移動的第一預設距離內，

若出現兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，則控制所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨；

若未出現兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，且出現有障礙物一側的貨叉伸出端到障礙物的距離大于第一閾值，則將貨叉伸出至接近障礙物，控制所述穿梭車朝向另一側貨叉方向移動，直至兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，則控制所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨。

5.根據權利要求4所述的一種取貨方法，其特征在于，

所述若貨叉伸出端到障礙物的距離不大于第一閾值，則控制穿梭車向有障礙物的貨叉一側移動，在移動的第一預設距離內，

若未出現兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，且未出現有障礙物一側的貨叉伸出端到障礙物的距離大于第一閾值，

則控制穿梭車向有障礙物的一側移動，直至有障礙物的一側貨叉在所述目標貨位上檢測不到障礙物，則控制貨叉伸出至兩側貨叉均不碰觸障礙物，控制穿梭車向另一側貨叉方向移動，直至兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，控制所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨。

6.根據權利要求1所述的一種取貨方法，其特征在于，

所述通過穿梭車調整貨物的擺放姿態以使所述貨叉能夠取貨，包括，

控制所述穿梭車本體先向一側貨叉方向移動，再向另一側貨叉方向移動，直至測距單元檢測不到障礙物，比較目標貨位上兩側的障礙物消失前，兩側貨叉的伸出端與障礙物之間的距離，控制穿梭車向距離小的一側貨叉移動，在移動的第一預設距離內，若出現該側貨叉的測距單元檢測不到障礙物，則控制貨叉伸出至兩側貨叉均不碰觸障礙物，控制穿梭車向另一側貨叉方向移動，直至兩側貨叉的測距單元均檢測不到障礙物，則控制所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨。

7.根據權利要求1-6任一所述的一種取貨方法，其特征在于，

所述取貨方法還包括至少兩個測距傳感器，所述至少兩個測距傳感器安裝在所述穿梭車本體上，分布在兩側貨叉的外側，所述測距傳感器面向目標貨位，所述貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨配置為，當穿梭車本體上測距傳感器以及貨叉上的測距單元在所述目標貨位上都檢測不到障礙物，再控制貨叉通過伸縮從所述目標貨位取貨。