[發(fā)明專利]交通信號燈狀態(tài)識別方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202211049985.8
• 申請日: 2022-08-30
• 公開（公告）號: CN115393827A
• 公開（公告）日: 2022-11-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡友呈
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所(普通合伙) 31219
• 代理人: 李鐵

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種交通信號燈狀態(tài)識別方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，該方法通過獲取當(dāng)前道路的車輛信息和信號燈圖像信息，根據(jù)車輛信息確定當(dāng)前道路任一行駛方向上目標(biāo)車輛和行駛車輛的數(shù)量，進(jìn)而確定行駛方向上的第一信號燈狀態(tài)，同時(shí)，對信號燈圖像信息進(jìn)行信號燈識別，得到第二信號燈狀態(tài)，通過對所述第一信號燈狀態(tài)和所述第二信號燈狀態(tài)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算，得到最終信號燈狀態(tài)，將行駛方向上目標(biāo)車輛和行駛車輛的數(shù)量作為新的確定參數(shù)，從而通過第一信號燈狀態(tài)和第二信號燈狀態(tài)確定最終信號燈狀態(tài)，擴(kuò)大了參考范圍，從而提高信號燈的識別準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種交通信號燈狀態(tài)識別方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著車輛行業(yè)的不斷發(fā)展，自動駕駛技術(shù)也在穩(wěn)步進(jìn)步，自動駕駛的等級越來越高。在自動駕駛逐步向L3、L4階段跨進(jìn)的同時(shí)，自動駕駛車輛在行車時(shí)如何準(zhǔn)確檢測和識別紅綠信號燈成為了自動駕駛的一大挑戰(zhàn)。

由于自動駕駛對信號燈識別的可靠性、準(zhǔn)確性和時(shí)效性都具有較高要求，通過識別算法、訓(xùn)練模型等對信號燈圖像進(jìn)行識別，其識別參數(shù)單一，造成信號燈的識別結(jié)果準(zhǔn)確性較低，無法達(dá)到自動駕駛的要求。

發(fā)明內(nèi)容

為了對披露的實(shí)施例的一些方面有基本的理解，下面給出了簡單的概括。所述概括不是泛泛評述，也不是要確定關(guān)鍵/重要組成元素或描繪這些實(shí)施例的保護(hù)范圍，而是作為后面的詳細(xì)說明的序言。

鑒于以上所述現(xiàn)有技術(shù)的缺點(diǎn)，本發(fā)明公開了一種交通信號燈狀態(tài)識別方法、系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，以提高識別信號燈的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明公開了一種交通信號燈狀態(tài)識別方法，包括：獲取當(dāng)前道路的車輛信息和信號燈圖像信息，其中，所述當(dāng)前道路包括至少一個(gè)行駛方向?qū)?yīng)的行駛車道，所述車輛信息包括所述行駛車道上的目標(biāo)車輛、所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前車速；根據(jù)所述當(dāng)前車速與預(yù)設(shè)車速閾值之間的比較結(jié)果從所述目標(biāo)車輛中確定行駛車輛，并確定所述行駛方向?qū)?yīng)的第一數(shù)量和第二數(shù)量，其中，將目標(biāo)車輛的數(shù)量確定為第一數(shù)量，將行駛車輛的數(shù)量確定為第二數(shù)量；根據(jù)所述第一數(shù)量和所述第二數(shù)量計(jì)算得到所述行駛方向?qū)?yīng)的通行指標(biāo)，并基于所述通行指標(biāo)與預(yù)設(shè)指標(biāo)閾值之間的比較結(jié)果確定所述行駛方向?qū)?yīng)的第一信號燈狀態(tài)；根據(jù)預(yù)設(shè)的信號燈圖像識別算法對所述信號燈圖像信息進(jìn)行信號燈識別，得到第二信號燈狀態(tài)；對所述第一信號燈狀態(tài)和所述第二信號燈狀態(tài)進(jìn)行加權(quán)計(jì)算，得到最終信號燈狀態(tài)。

可選地，通過以下方法獲取當(dāng)前道路的車輛信息：通過預(yù)設(shè)的車載攝像頭采集當(dāng)前道路的多個(gè)場景圖像信息；根據(jù)預(yù)設(shè)的道路識別算法對所述場景圖像信息進(jìn)行道路標(biāo)識識別，得到所述第一場景信息中的道路標(biāo)識信息，基于所述道路標(biāo)識信息對所述當(dāng)前道路進(jìn)行劃分，得到所述當(dāng)前道路中的至少一個(gè)行駛車道和各所述行駛車道對應(yīng)的行駛方向；根據(jù)預(yù)設(shè)的車輛檢測對所述場景圖像信息中的行駛車道進(jìn)行車輛識別，得到所述行駛車道上的目標(biāo)車輛；根據(jù)光流算法對所述場景圖像信息中的目標(biāo)車輛進(jìn)行計(jì)算，得到所述目標(biāo)車輛的當(dāng)前車速。

可選地，根據(jù)所述第一數(shù)量和所述第二數(shù)量計(jì)算得到所述行駛方向?qū)?yīng)的通行指標(biāo)，包括以下任意一種：將所述第一數(shù)量與所述第二數(shù)量之間的差值確定為所述行駛方向?qū)?yīng)的通行指標(biāo)；將所述第一數(shù)量與所述第二數(shù)量之間的比值確定為所述行駛方向?qū)?yīng)的通行指標(biāo)。

可選地，基于所述通行指標(biāo)與預(yù)設(shè)指標(biāo)閾值之間的比較結(jié)果確定所述行駛方向?qū)?yīng)的第一信號燈狀態(tài)，包括：根據(jù)所述行駛方向匹配得到對應(yīng)的預(yù)設(shè)數(shù)量閾值和預(yù)設(shè)指標(biāo)閾值；若所述行駛方向滿足第一預(yù)設(shè)條件和第二預(yù)設(shè)條件，則確定所述行駛方向?qū)?yīng)的第一信號燈狀態(tài)為綠燈狀態(tài)，其中，所述第一預(yù)設(shè)條件包括所述行駛方向?qū)?yīng)的第一數(shù)量大于或等于所述預(yù)設(shè)數(shù)量閾值，所述第二預(yù)設(shè)條件包括所述行駛方向?qū)?yīng)的通行指標(biāo)大于或等于所述預(yù)設(shè)指標(biāo)閾值；若所述行駛方向不滿足所述第一預(yù)設(shè)條件或所述第二預(yù)設(shè)條件，則確定所述行駛方向?qū)?yīng)的第一信號燈狀態(tài)為紅燈狀態(tài)。